工业机器人技术基础 1、末端执行器概述、4、专用工具、2、夹持式末端执行器 、任务一：末端执行器、3、吸附式末端执行器 末端执行器.pptxVIP

;3.1.2 夹持式末端执行器;1．回转型末端执行器;2）双支点连杆式;3）滑槽杠杆式;2．平移型末端执行器;2）平面平行移动机构;3．末端执行器的手指;3.1.3 吸附式末端执行器;2．磁吸式末端执行器;如图3-12（a）所示，当线圈通电后，在铁芯内外产生磁场，磁力线经过铁芯，空气隙和衔铁被磁化并形成回路。衔铁受到电磁吸力的作用被牢牢吸住。实际使用时，一般采用如图3-12（b）所示的盘式电磁铁，其衔铁是固定的，衔铁内用隔磁材料将磁力线切断。当衔铁接触铁磁物零件时，零件即被磁化而形成磁力线回路，并受到电磁吸力而被吸住。;3.1.4 专用工具