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GPS 伪距定位原理 王建强 东华理工大学测绘工程学院 2018 年 10 月 17 日星期三 目录 一、课堂回顾 二、 GPS 卫星信号 三、 GPS 伪距定位原理 四、 GPS 伪距观测方程 GPS 是什么？ ? 由美国建立的一个 卫星导航定位系统， 利用该系统，用户 可以在全球范围内 实现全天候、连续、 实时的三维导航定 位和测速 . GPS 工作流程 空间部分 ? ? ? 用户部分 6 个轨道 24 颗卫星 20200km 监控站 地面控制部分 ? ? ? 1 个主控站 3 个注入站 5 个监测站 二、 GPS 卫星信号 GPS 卫星信号的成分 载波 ? 测距码 ? – 用于测定从卫星至接收机间距离的二进制码 粗码 / 捕获码（ Coarse/Acquisition Code ） 精码（ Precise Code ） ? 导航电文 码元宽度 : 293.05m 码元宽度 : 29.30m 由 GPS 卫星向用户播发的一组反映卫星空间位 调制载波 : L1 和 L2 调制载波 : L1 – C/A 码， P(Y) 码 置、工作状态、卫星钟修正参数和电离层改正 参数等重要数据的二进制码 载波的作用和类型 ? 作用 – 搭载其它调制信号 – 测距 – 测定多普勒频移 L 1 19.03c m L 2 24.42c m ? 类型 – 目前 ? L1 ： 154 ? f 0 = 1575.43MHz ； 19.03cm ? L2 ： 120 ? f 0 = 1227.60MHz ； 24.42cm – 现代化后 ? L5 ： 115 ? f 0 = 1176.45MHz ； 25.48cm 测距码的作用和性质 ? ? 作用 – 测距 性质 – 伪随机噪声码 – 强相关性 什么叫伪距 ? ? 所测伪距就是由卫星发射的测距码信号到达 GPS 接收机的传播时间乘以光速所得出的量测 距离。 用 C/A 码进行测量的伪距为 C/A 码伪距，用 P 码测量的伪距为 P 码伪距。 三、 GPS 伪距定位原理 GPS 定位的基本原理 ? 后方交会 – 原理：通过测定到若干已知点的距离定位。 – 要求：要测定到 4 个已知点的距离。 ? ? 已知点 – GPS 卫星（利用星历计算其位置） 测距的基本方法 – 码伪距：距离 = 波速×传播时间 GPS 定位原理：测距交会 2 个球面相交——圆环 B C A 3 个球面相交——两交点 4 个球面相交——唯一交点 GPS 定位示意图 B C A 四、 GPS 伪距观测方程 伪距定位观测方程 ? i ? ? t i c ? ? i ? ? t i ? ? t i j j j j j 伪距观测方程 ? ? i ? c ? ? i ? c ? t i c ? ? i ? ? i j j j j j ? ? i ? ? i ? c ? t i j j j % ? i ? t i ? t i j j j 伪距 接收机获取的信号传播时间 真实信号传播时间 接收机钟同卫星钟的偏差 卫星到用户的几何距离 ? ? i j ? i j 大气影响 如果忽略卫星之间钟差影响，并考虑 电离层、对流层折射影响，可得： ? i ? ? i ? c ? t i ( t ) ?? I ( t ) ?? T ( t ) j j j i j i 伪距定位观测方程 ? 与卫星坐标（ Xs, Ys, Zs ）和接 几何距离 收机坐标（ X,Y,Z ）之间有如下关系： ? ? ? X s ? X ? ? ? Y s ? Y ? ? ? Z s ? Z ? 2 2 2 2 ? i ? ? i ? c ? t i ( t ) ?? I ( t ) ?? T ( t ) 卫星坐标 ------ 导航电文 电离层改正—模型 对流层改正—模型 待求参数 ---- X , Y , Z , ? t i j j j i j i 伪距定位观测方程 测码伪距观测方程的常用形式如下： ? ? X s ? X ? ? ? Y s ? Y ? ? ? Z s ? Z ? ? ? ? j j j ? ? ? ? i I ( t ) ? ? i T ( t ) 式中 j 为卫星数， j ＝ 1 ， 2 ，3…。 2 2 2 1/ 2 ? c ? t