无人机控制器应用技术 6.1 直流电机 6.1.2 单片机直流电机PWM控制系统.pptxVIP

Signature Date 无人机应用技术专业教学资源库 单片机控制直流电机 课题介绍 硬件结构 PWM脉宽调制L298电机驱动 软件设计 1 2 3 4 5 本系统是以单片机STC89C52和L298控制的直流电机脉宽调制调速系统。利用STC89C52芯片进行低成本直流电动机控制系统的设计，能够简化系统构成、降低系统成本、增强系统性能、满足更多应用场合的需要。系统实现对电机的正转、反转、急停、加速、减速的控制。 硬件结构 硬件的整体结构如下： L298电机驱动 直流电机 STC89C52 PWM脉宽调制 PWM简介 PWM（脉冲宽度调制）是按一个固定的频率来接通和断开电源，并且根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短。通过改变直流电机电枢上电压的“占空比”来达到改变平均电压大小的目的，从而来控制电动机的转速。也正因为如此，PWM又被称为“开关驱动装置”。 PWM占空比 如下图，设电机始终接通电源时，电机转速最大为Vmax，设占空比D= t1 / T，则电机的平均速度为Va = Vmax * D，其中Va指的是电机的平均速度。由上面的公式可见，当我们改变占空D=t1/T时，就可以得到不同的电机平均速度Va,从而达到调速的目的。 PWM调速软件实现 采用定时器做为脉宽控制的定时方式，这一方式产生的脉冲宽度极其精确，误差只在几个us。脉宽W、定时标记T定时计数器10us中断一次，一共100次，周期1ms T=W TW PWM 控制流程图 L298电机驱动 L298是SGS公司的产品，L298N为15个管角的单块集成电路，高电压，高电流，其额定工作电流为 1 A，最大可达 1.5 A，Vss 电压最小 4.5 V，最大可达 46 V。L298N可直接对电机进行控制，无须隔离电路，可以驱动双电机。 驱动的使用方法： 软件设计 第一个任务：产生一个频率为100Hz的脉宽调制信号。 通过计算得到该信号的周期T=10ms，将10ms分成100份。 得到的时间是0.1ms（100us）因此，先要用定时计数器产生一个100us的定时。 程序如下： void Timer0Init(void) //100微秒@11.0592MHz { TMOD = 0xF0; //设置定时器模式 TMOD |= 0x02; //设置定时器模式 TL0 = 0xA4; //设置定时初值 TH0 = 0xA4; //设置定时重载值 TF0 = 0; //清除TF0标志 TR0 = 1; //定时器0开始计时 ET0=1; EA=1; } 软件设计 第二个任务：编写中断服务程序 中断服务程序是非常关键的，负责改变PWM的值，从而控制直流电机的速度 void VT0() interrupt 1 //0.1ms执行一次中断 { n++; if(n==100) //10ms定时，100HZ {n=0; } if(nPWM_Value) { P1_0=0;} else {P1_0=1;} } 软件设计 第三个任务：实现电机加速、减速 for(m=10;m=100;m=m+10) { PWM_Value=m; //m=10,20,30....100,减速 Delay200ms(); //1秒 } for(m=100;m=10;m=m-10) { PWM_Value=m; //m=100,90,80....10,加速 Delay200ms(); //1秒 软件设计 第四个任务：实现正转减速、制动、反转加速 void main() { Timer0Init(); while(1) { P1_6=0; //IN1 P1_7=1; //IN2,正转 for(m=10;m=100;m=m+10) { PWM_Value=m; //m=10,20,30....100,减速 Delay200ms(); //1秒 Delay200ms(); Delay200ms(); Delay200ms(); Delay200ms(); } 软件设计 P1_6=0; //IN1 P1_7=0; //IN2,制动 Delay200ms(); Delay200ms(); 同理，反转也是一样的，同学们可以依