反馈控制系统的特性.docVIP

《现代控制系统》 [美] R . C . 多尔夫 ， R . H . 毕晓普 著 第四章：反馈控制系统的特性 4.1 开环和闭环控制系统 既然我们已经能够设计出控制系统组成部分的数学模型，所以这节我们将研究控制系统的特性。在1.1节，控制系统被定义为组成系统的各部分的互联关系，该系统是能够实现预定响应的。因为理想系统响应是已知的，所以就会产生和偏差成比例的信号，这个偏差是理想响应和实际响应之间的差值。在闭环过程中，利用这个偏差信号来控制信号输出的系统就叫做反馈系统。这个闭环系统的操作过程如图4.1所示。为了改善控制系统，引入反馈是非常必要的。有趣的是，在自然环境中也存在这种反馈系统，例如生物和生理系统，在这些系统中反馈是与生俱来的。例如，心脏控制系统就是一个反馈控制系统。 为了解释引入反馈以后系统的特性和好处，我们将举一个单一回路的反馈例子。虽然很多控制系统都不是单一反馈的，但是单个回路反馈比较容易解释。研究单个回路反馈能够最好地说明反馈回路的所有优点，然后我们再把它延伸到多个回路反馈系统。 没有反馈的系统通常被称为直接系统或开环系统，如图4.2所示。 没有反馈的开环{直接}系统就是对应与输入直接产生一个输出。 没有反馈的开环{直接}系统就是对应与输入直接产生一个输出。 与之相反的是闭环系统，如图4.3所示的负反馈控制系统。 闭环控制系统就是对输出信号进行测量，然后与理想值进行比较，产生一个偏差信号，最后再把偏差信号送入调节器。 闭环控制系统就是对输出信号进行测量，然后与理想值进行比较，产生一个偏差信号，最后再把偏差信号送入调节器。 两种形式的控制系统都由相同的的方框图和信号流线图组成，但是，信号流线图对信号输出的结果起了主要作用。 一般情况下，H（s）等于1或者不是1的其他常数。这个常数包括单位转换，例如，弧度转化为电压。首先，我们先讨论H（s）=1时的单位反馈。那么这时Ea(s)=E(s)，并且 Y(s)=G(s)E(s)=G(s)[R(s)-Y(s)] 解出Y(s)，得到 (4.1) 偏差信号是 因此，为了减小偏差，在S的取值范围内，必须使[1+G（s）]的值远大于1。 现在讨论H（s）≠1的情况，这时闭环回路的输出是： Y(s)=G(s)Ea(s)=G(s)[R(s)-H(s)Y(s)] 因此： (4.2) 实际的偏差信号是： (4.3) 显而易见，为了减少偏差，在S的取值范围内，必须使[1+GH（s）]的值远大于1。通过信号Ea(s)可以测量信号E(s)的大小。在S的取值范围内，随着H(s)的值不断减小，甚至H(s)≌1，这个测量越精确。 4.2 参数变化下控制系统的灵敏度 用传递函数G（s）代表一个过程，不管原先系统设计多么完善，总是易于受环境而变化、老化、测不出确切的过程参数及其他自然因素都会影响控制过程。在开环系统中，所有这些偏差和改变都会导致系统输出的改变和不精确。但是，闭环系统却能测出由于系统的变化而使输出结果改变，而且尝试去纠正输出。在参数变化的情况下，控制系统的灵敏度是非常重要的。闭环控制系统的一个主要优点就是能降低系统灵敏度[1-4，18]。 对于闭环系统，在所研究的所有复杂频率中，如果GH(s)1，从（4.2）公式的得到： (4.4) 于是输出只受H（s）影响，有可能是一个常数。如果H（s）=1，我们就得到一个理想的结果，那就是输出和输入相同。尽管如此，在控制系统中使用这个方法前，我们必须注意到按要求式子G(s)H(s)1，理论上可能导致系统振荡严重，甚至不稳定。但事实是随着回路传递函数G(s)H(s)的值增大，G(s)对输出的影响就会减弱，这是一个很有用的概念。因此，反馈系统的首要优点是在系统参数变化是使G(s)减少。 为了解释参数变化的影响，假设改变后系统过程函数为G(s)+ΔG(s)。于是，在开环回路中导致输出的变化为： ΔY(s)=ΔG(s)R(s) (4.5) 在闭环系统中，得到： (4.6) 于是输出的变化为： (4.7) 当GH(s)ΔGH(s)，通常情况下就是这样的，于是我们得到： (4.8) 观察（4.8）式，我们注意到在闭环回路系统中，由于存在因数[1+GH（s）]使输出的结果的变化减小了，通常在所研究的复杂的频率范围内，因数[1+GH（s）]的值都比1大得多。因此，因数[1+GH（s）]在反馈控制系统的特性中起到很重要的作用。 系统