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视觉传感器在爬壁清洗机器人中的应用 摘要 本论文描述了视觉传感器在高楼幕墙清洗机器人中的应用。该机器人利用真空吸盘吸附移动与于玻璃表面，并通过转动机器人灵活的关节以调整机器人的方向。由一个CCD相机和两个激光二极管组成的视觉传感器通常是来测量机器人相对的窗框玻璃表面位置和方向。视觉传感器也用于要定位的清洗位置。本文还讨论了视觉传感器中的数学模型和评价方法。通过实验校准的传感器用于测量机器人的位置和方向，并且测量需要定位清洗的位置。实验结果证明了该方法的有效性。 关键字：爬壁机器人；视觉传感； 玻璃清洗； 激光二极管 1.引言 为减轻人类从事危险的工作,如清洁高楼大厦的玻璃表面、消防抢救、及检查高木板及墙壁等，研发各种服务机器人的需求不断增加。 图1可以表明我们最近开发的攀登机器人系统其目的是利用吸力杯和一个移动转换机制来清洁高楼大厦玻璃。这种机器人最快速度能达到300米/分钟，并有能力跨越裂缝和绕过小于35毫米高80毫米宽的障碍.机器人利用其灵活的腰部可轻易调整自己的方向。 要做好玻璃表面上的清洁工作，清扫机器人必须知道什么时候开始或停止的清洁工作， 如何控制方向(或移动方向),及如何越过窗框。因此，有必测量机器人的方向， 机器人和窗框之间的距离, 机器人与污垢处的距离。 最近在[7.8]中报道了一些关于工程传感系统清洗机器人的文章。在[7]中，超声波声纳被应用于自动定位。在[8]中，所谓的‘合作定位系统’提出了重复搜索过程，直至达到目标位置。然而，在玻璃表面爬墙机器人中，许多利用激光和超声波传感器等传统的探测方法，不适用于测量机器人和窗户框的距离。 这是因为窗框的高度通常较低而传感器发出的光柱是难以达到这一高度的，除非架梁正平行于玻璃表面。 由于难以避免的安装错误，传感器通常是很难确保光束平行于玻璃表面。因此，在机器人清洗玻璃表面的应用中，这一问题需要得到解决。 1. X向气缸 2. 清洗刷 3. 视觉传感器 4. Y向气缸 5. 吸盘 6. Z向气缸 7. CPU 8. 旋转气缸 图1. 爬壁机器人的主体结构 摄像机常常用于机器人的定位，视觉伺服及视觉引导 [9-15]。Malis [9]使用两部相机来进行2-D及5/2-D的视觉伺服且提出了多摄像机视觉伺服方法。不过，使用的一些镜头可能不适合的爬墙机器人，这是因为（1）当使用几个镜头时，很难建立一个大区的交汇点，（2）使用一些相机增加了爬墙机器人的负荷重量,从而影响其安全。基于特征空间分析， 可以用一个相机从一个位置的多方向来确定机器人的位置。这种方法的缺点是测量结果可能随环境变化而变化。 此外，深入的资料可能会遗失并且照相机和目标物体的距离不能用传统的相机测出。 在这项研究中,视觉传感系统已成功地应用于爬墙机器人，它是由一个能够被定位的CCD相机和两个固定在摄影机上的激光二极管组成。 使用单一相机有助于简化安装和减轻整个系统的重量。两架轻型激光器则固定在相机上，是视觉传感器的‘眼睛 。相机可以调整,以确保发现窗框或污垢处。 有了一只这样的‘眼睛,机器人和窗框及污垢处的距离就可以测量出来。 有两只的话,就可确定玻璃表面机器人的位置.拟议视觉传感系统有三重优点：第一，视觉传感器可以根据三角理论，轻易而有效地测量出机器人的位置和方向。第二，有两束激光二极管固定其上的照相机使机器人重量增加不及10克，因为图像处理系统安装在地面上的主电脑上 。第三，它提供了电脑视频,操作人可以直接监督机器人的运动。 2.机器人系统的结构 清洗机器人系统包括一个移动式爬壁机器人,辅助车辆,压缩机和一台电脑,如图2所示。攀登机器人贴在玻璃表面进行清洁工作， 配套机车为其提供电力及清洗液，压缩机当作气源.由于机器人和电脑相联结,操作人可以检查和控制机器人的运作。 图2. 清洗机器人系统 图3. 爬壁机器人的主要结构 先进的爬墙机器人长1220毫米,宽1340毫米, 高370毫米,重量为30公斤. 机器人的身体主要是由两个相互垂直杆缸组成, 如图2所示。水平杆缸长400毫米，垂直的是500毫米。交替发动这两个杆缸 ，机器人就会沿X或Y方向的运动 。如图3所示，有四个较短z杆缸安装在各杆缸两端。伸缩或后退这四个杆缸的横梁, 机器人就可以在z方向运动. 在两杆缸交叉处, 安装了一个转动圆柱，被称为机器人的腰，有了这个机器人就可绕Z支点左右旋转。在水平杆缸的两端安装了两个专门设计的刷子，它们都由一个擦吸系统构成。 该擦拭装置通过配套机车提供的清洗液擦洗脏黑的玻璃表面。吸收系统搜集污水并把它们返回至配套机车进行回收。