一个精确的驾驶差异曲线移动机器人运动规划外文文献翻译、中英文翻译.docVIP

一个精确的驾驶差异曲线移动机器人运动规划 摘要 一个有固定单一曲率半径旋转轨迹建议，旨在将移动机器人驾驶差最优轨迹计划捕捉移动物体。一般来说，当差分驱动一路走来，其旋转半径移动机器人的动作不是常数，与旅行距离增加移动机器人跟踪误差。此外，跟踪误差大大增加，当移动机器人如下与旋转半径小轨迹。基于以上两点，一个单一的曲率轨迹，它不断旋转半径大，建议作为最优轨迹，以尽量减少移动机器人驾驶差分跟踪误差。 本文首先回顾了单一曲率轨迹的特点。接下来，一个算法捕捉运动物体的建议恰恰是使用单一曲率轨迹。由于预先确定的初始状态（即位置和移动机器人的方向和最后的状态），移动机器人是由此捕捉移动物体的。 通过模拟和使用两自由度的车轮实际试验为基础的移动机器人，该算法的有效性得到了验证。 1.导言 移动机器人的研究被大体分为三种类别：路径规划，位置估计，和驱动控制。 移动机器人轨迹规划,旨在提供从初始位置的最佳路径目标位置。优化的移动机器人路径规划提供了一个路径，它跟踪误差最小，最短的行车时间和距离。 移动机器人的跟踪误差会导致冲突的障碍由于偏离计划的道路，也使机器人对未能成功的完成任务。跟踪误差减少要通过反馈控制。然而，这需要过度的控制努力是由于高增益控制。 跟踪误差也造成了旅行时间的增加，以及旅行的距离，由于需要满足驾驶的额外调整状态。因此，轨迹规划，以减少跟踪误差是非常重要，需要谨慎处理。 跟踪误差的主要原因之一是差分驱动移动机器人在不同的路径的旋转半径不连续的。在直线和曲线路线，或在一个转折点连接点的旋转半径的变化。 在这几点，差分驱动移动机器人由于方向的快速变化，很容易的脱离目标轨道。因此，为了减少跟踪误差，在移动机器人轨迹必须要有计划，尽可能使旋转半径维持为一个常数。 跟踪误差由于小旋转半径增加干扰了移动机器人的准确驾驶。路径在移动机器人可分为弯曲和直线段，总体看来。虽然跟踪误差不在直线部分产生的，产生重大的错误，在弯曲的部分，由于离心力和向心力，它使机器人在地面滑动。此外，跟踪误差增加旋转时，半径小。事实上，直线段可以被看作是一个弯曲的部分，其旋转半径无穷大。由于跟踪误差变大的弯曲段，一个同在弯曲的道路，旋转半径减少跟踪误差增长的可能性。请注意，一个相对较小的错误在直线路径发生。 因此，重要的是要同时保持大并不断旋转半径，以减少差分驱动移动机器人的跟踪误差。本文提出了一种单曲率轨迹，它不断旋转变大半径。鉴于规模和旋转半径，单一曲率轨迹和双曲率连续轨迹视图比较显示，随着旋转半径减少跟踪误差增加。通过跟踪沿每个轨道实验，证明了单曲率轨迹跟踪误差最小。精确轨迹规划，一个算法的移动机器人捕捉运动物体的建议。随着预指定的初始位置和移动机器人的方向和最后的状态，并假设运动物体的速度是预先估计，最佳捕捉移动机器人路径作为这项研究的结果产生。 在第2节用运动学分析移动机器人的驾驶特点，同时分析了移动机器人正在弯曲的议案。单曲率轨迹和双曲率轨迹说明，在第3节。第4节，讲弯曲的轨迹形成的算法，根据单一曲率轨迹与理论公式.第五节引入显示关于跟踪误差的比较单一曲率和双曲率轨迹，在现实的捕捉实验 。第6节结束这份文件，为今后的工作议程。 2．移动的移动机器人驾驶差的特 要形成驾驶移动机器人，运动学分析，首先需要不同的轨迹进行。根据运动学分析，移动机器人驾驶差分驱动机制的特点进行建模，它提供了轨迹规划的理论基础。 2.1 运动学分析的移动机器人 如图所示。 1A是一个差分驱动机制的移动机器人有两个在同一轴线车轮，每个车轮是由一个独立的电机控制。让我们定义Vl为左车轮速度，Vr为右车轮速度，l表示两个轮子之间的距离。机器人的马达决定两轮的速度，vL 和 vR表示线速度和角速度，移动机器人vL和VR可以表示为： 一个有差分驱动机制的移动机器人运动学模型，可以说，如图1b中所示. 两个X _Y笛卡尔坐标，对移动机器人的状态用(t)和(t)表示，而方向用(t)表示.同时，用 和代表线性速度，代表角速度。在移动机器人速度矢量定义为： 现在，移动机器人运动学模型可以同样地可以表示为 2.2 驱动移动机器人的原则 通过运动学分析,可以确认，移动机器人的运动状态与差分驱动机制改变的两个轮子的速度。当多个轮子的机器人绕瞬间旋转中心旋转时，这个旋转中心被称为ICC（瞬时曲率中心）。如图2b所示。ICC是位于横截面的扩展点的车轮中心的路线。对于一个差分驱动机制的移动机器人，ICC可以设在方向盘上的任何轴点，因为这两个轮子轴在同一行。在这种情况下，ICC将取决于两个轮子之间的速度比。图 3说明ICC随着机器人的运动和的位置改变。一个车轮之间的速度和车轮到ICC的距离成比例关系，如图所示。 同样地，上式可简化为: 请注意，移动机器人旋转半径是左，右前轮速度值确定。当机器人耕作跟踪一