毕业设计（论文）-车载照明摄像一体化云台设计.pdfVIP

刖B 1.1概述 云台是承载摄像机进行水平和垂直两个方向转动的装置。云台内装两个电动 机。这两个电机一个负责水平方向的转动，另一个负责垂直方向的转动。水平转 动的角度一般350o,垂直转动则有土 45° , ±35° ±75°等等。水平及垂直转 动的角度大小可通过步进电机进行调整。 云台的分类大致分为室内用云台及室外用云台。室内用云台承重小，没有防 雨装置。室外用云台承重大，有防雨装置。有些高档的室外云台除有防雨装置外, 还有防冻加温装置。为适应安装不同的摄像机及防护罩，云台的承重应是不同的。 因而应根据 用的摄像机及防护罩的总重量来 用合适承重的云台。室内云台的 承重量较小，云台的体积和自重也较小。室外用云台因为肯定要在它的上面安装 带有防护罩（往往还是全天候防护罩）的摄像机，所以承重量都较大。它的体积和 自重也较大。 目前出厂的室内云台承重量大约1.5KG—7KG左右。室外用云台承重量大约 7KG—50KG左右。还有些云台是微型云台，比如与摄像机一起安装在半球型防护 罩内或全天候防护罩内的云台。 一般的云台均属于有线控制的数控云台。云台的转动是通过在控制室操作控 制器，将控制电压通过多芯电缆直接加到云台内的步进电机上，或者通过通信电 缆控制远端的解码器，再又解码器经局部多芯电缆将电压加到云台内的电动机 上，从而实现云台的旋转。 还有的云台内装继电器等控制电路，这样的云台往往有六个控制输入端。一 个是电源的公共端，另四个是上、下、左、右端。还有一个则是自动转动端。当 电源的一端接在公共端后，电源另一端接在“自动端后，云台将带动摄像机头 按一定的转动速度进行上、下、左、右的自动转动。 在电源供电电压方面，目前常见的有交流24V和220V两种。云台的耗电功 率一般是承重量小的功耗小，承重量大的功耗大。目前，还有直流6V供电的室 内用的小型云台，可在其内部安装电池，并用红外遥控器进行遥控。目前大多数 云台仍采用有线遥控方式。云台的安装位置距控制中心较近，且数量不多时，一 般采用从控制台直接输出控制信号进行控制。而当云台的安装位置距离控制中心 较远且数量较多时，往往采用总线方式传送编码的控制信号并通过终端解码解出 控制信号再去控制云台的转动。该设计用于铁路限界、隧道成像系统，对电气化 铁路接触网进行视屏监控；整体设计要求体积小、重量轻，自动化程度高。 1.2数控云台的工作原理与特点 1.2.1数控云台的工作原理 数控云台的旋转不能在现场通过手动调整，而只能是在控制室内通过操作控 制器，将控制电压通过多芯电缆直接加到云台内的低速大转矩电动机上或者通过 通信电缆控制远端的解码器，再有解码器经局部多芯电缆将控制电压加到云台的 低速大转矩电机上,从而使云台的台面在空间任意方向上旋转。摄像机配上云台， 实际等效于增加了摄像机的空间可视范围。 全方位数控云台内部有两个驱动电机。水平方向上有一个能紧急起动和立即 停止的慢速大转矩驱动电机，通过齿轮传动，可带动台面在水平方向做正反向旋 转，且不会出现慢性滑动。垂直方向上的驱动电机，该电机可以带动摄像机座板 在垂直方向±60°范围做俯仰运动。 1.2.2智能高速球云台的优点 （1） 普通云台的监视范围有限，在云台的正下方存在死点，而智能高速球形 云台在水平方向上可以连续360度无级变速扫描，不存在任何死点； （2） 普通云台多为匀速云台，只能以10转/秒左右的固定速度进行扫描，无 法应付突发事件的发生。而智能高速球云台可以在0. 5度一125转/秒的可变速 搜索目标； （3） 普通云台通常没有预置摄像点的功能，而智能高速球云台则可以有预置 摄像点。 综上所述，球型云台比普通云台更有使用价值。 2设计方案的确立 2. 1数控云台的技术指标 ⑴数控云台的设计参数和技术指标 (2)水平转角：0° ~350。俯仰转角:-45° +45; ⑶ 载荷最大重量1000g； (4) 脉冲当量0.5。/脉冲； (5) 最大转速，水平Z轴60rad/mi ,俯仰X轴30rad/mi ; ⑹串行总线命令控制； ⑺ 数控装置采用单片机控制系统； (8) 室内工作环境，温度小于70度； (9) 工作电压AC220V,消耗功率小于300W； 2. 2数控云台总体设计方案 2. 2.1数控云台设计