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传感器网络中改进的 DV-distance 定位算法 1、引言 无线传感器网络 WSI被誉为21世纪最有影响力的21项技术 技术之一。被广泛应用于国防局势，环境监测，交通管理等诸多 领域。在传感器网络的应用过程中， 只有当节点和被感知的物体 的位置是已知的， 节点获取的信息才有意义。 所以传感器节点定 位就随着传感器的广发应用而变的越来越被关注 [2] 。 而传感器节点定位大致上有两种分法： 基于测距的定位方法 和基于非测距的定位方法 [3] 。在与距离相关的传感器网络定位 算法中，RSSI技术[4] , TOA技术，TDOA技术和AOA技术被用来 进行节点间的测距。 而在测距的基础上又有各种的定位算法， 如 ACP IACP和 DV-distanee 算法等。 美国路特格斯大学提出了 DV-hop算法，该算法的核心思想 是[5] ：平均每跳距离跳数 =距离。整个算法过程是：首先，网络 中所有的锚点， 使用距离矢量交换协议， 将锚点的位置信息和跳 数信息广播到整个网络中， 使网络中的所有的节点获取与锚点的 跳数。其次，锚点根据正确接收到的跳数信息，计算该锚点的平 均每跳数距离， 并将其广播到全网， 待定位节点用接受到的跳数 平均跳数距离 =自己到锚点距离。最后，待定位节点执行三边测 量实行定位。 DV-hop算法不需要节点间具备测距的能力，算法简单，对 于各向同性的密集网络， 可以得到合理的每跳距离， 从而能够达 到适当的定位精度。当各个基点有了测距能力时，就在 DV-hop 的基础上演变出了 DV-distance 算法。 2、 DV-distance 思想和过程描述 [6] DV-distanee 算法是在 DV-hop算法的基础之上，用 RSSI技 术测出每一跳的距离（其中 n 为 n 号锚点的标示， i 为待定位节 点到 n 号锚点的第几跳） ，然后使用距离矢量交换协议将跳数和 每一跳的广播到整个网络， 待定位节点得到到 n 号锚点的跳数和 每一跳的后，计算到该锚点的累计距离为： （其中 k 为待定位点 到 n 号锚点的总共跳数） 。最后该待定位节点利用三边测量法定 位。 假设建立数学模型如图 1 所示： 其中的 1 号节点为待定位的未知节点， 4,7,12 号节点为锚 点。说明 DV-distanee 算法。锚点向邻居节点广播自身的位置信 息的分组，其中包括跳数字段，初始化为 0，接收节点记录具有 到每个锚点的最小跳数， 忽略来自同一个锚节点的最大跳数的分 组。然后将跳数值加 1，并转发给邻居节点；通过这个方法，网 络中的所有节点能够记录下到每个节点的最小跳数。如： 1 号节 点到 4,7,12 号锚点最小跳数分别为： 3,3,5. 在距离矢量交换协议过程中，每跳传播 RSSI 测距距离。则 1 号点到 4,7,12 号点累计距离分别为： 而在图 1 中待定位节点到个锚点的直线距离都用直线表示 分别为 DV-distance 算法就是分别用折线代替直线将其代入到三边 测量公式中求解待定位的 1 号节点。 定义：在待定位节点到锚点的累计折线距离上， 每一跳所对 应的直线距离偏离实际直线的角度，定义为折度。 则每一跳对实际的直线的距离的贡献是：。所以越大，则该 一跳距离对于直线距离的贡献就越小， 那么对实际直线距离的副 作用就越大。从而使得累计距离和实际直线距离的误差就越大。 由图 1可以看出， 1号节点到 12号锚点的跳数为 5，折线的 折度很大， 而且几乎每一跳上都有折度。 从而使得出的折线距离 与两节点之间的实际直线距离的差距也非常大，从而就影响了 DV-distance 定位方法的定位精度。 3、对 DV-distance 算法的改进算法 由上文对 DV-distance 算法的原理介绍可以看出来， 如果待 定位节点到任意锚点的跳数越多， 每一跳的折度越大， 那么用这 种累计跳段距离代替直线距离的误差就越大。所以对 DV-distance 算法的改进可以从该方面入手，排除那些累计跳段 距离和直线距离误差较大的锚点。 改进的 DV-distance 算法模型建立 如图 2 所示的网络结构模型， 其中 1 号节点为未知的待定位 节点， 4,7,12,14,16,18 为锚节点。各锚节点的坐标为： 则经过距离矢量交换协议过程后， 1 号待定位节点到 4,7,12,14,16,18 号锚点最小跳数分别为： 3,4,5,6,4,4. 我们现在取其中的 4,7,12 号锚点来说明约束条件。 可以得到 1 号待定位节点到各个 4,7,12 号锚点的累计距离 为： 如图 3 所示：其中的为累计距离代替直接距离， 故而用虚线 表示。由于是用折线代替直线距离， 所以都是直线距离的扩大距 离。如式（ 3）所示。 而要用三边定位算法计算