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《工业机器人技术基础》课程试卷 A 卷 参考答案 职业学院 学年第 xx 学期期末考试 《工业机器人技术基础》课程试卷 A 卷 （适用于工业机器人技术专业） 考试形式： 闭 卷 答题时间： 90 分钟 题 号 一 二 三 四 五 总 分 核分人 题 分 复查人 得 分 一、填空题 （ 1～10 题，每空 1 分，共 20 分） 1．从体系结构来看， 工业机器人可以分为三大部分： 机器人本体 、控制器与控制系统、 示教器 。 2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、 驱动与传动装置 、各种内外部传感器。其中机械臂 主要由机座、腰部、臂部、 手腕 等组成。 3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、 球面坐标机 器人 、多关节机器人、 并联机器人 。 4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与 关节变量 之间的关系，而与产生该位姿所需 的 力或力矩 无关。 5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的 位置 。机器人腕部是臂部和手部 的连接部件，起支承手部和改变手部 姿态 的作用。 6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为 液压动力系统 、气动动力系统和 电动动力系统 三大类。 7． 机器人内部传感器主要包括 位置和位移传感器 、速度传感器、 力传感器。 8. 机器人控制系统按其控制方式可分为 集中控制系