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三菱电梯伺服内部培训教材
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三菱伺服培训教材
第一章概要
1.1运动控制器的特点
1.2.1实模式概略
1.2.2实模式框图
1.3.1虚模式概略
1.3.2虚模式框图
1.4系统建立步骤
1.5小结
1.1运动控制器的特点
1 、QPLC CPU和多 CPU系统
复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理,其他的机械
控制,过程控制由QPLC CPU负责
2 、符合多用途的产品
Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能
Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能
3 、可与伺服放大器进行高速的串行通讯
通过SSCNET网络进行高速通讯,可进行伺服数据收集、参数
变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4 、可实现绝对位置系统
通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5 、操作系统(OS )可变
根据不同的工艺控制要求,可以选择对应适用的OS版本
•SV13用于搬运及组装。 如搬运机、注塑机、涂装机等
•SV22用于自动机。如同步控制,食品、包装等
•SV43用于机床行业
•SV51用于机械手
6 、凸轮软件(仅用于SV22 )
将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制,变换为虚
拟模式的凸轮输出。
7 、机械支持语言(仅用于SV22 )
将运动从原来的机械性的整合解放出来,通过软件对机械机
构的运动控制器进行处理,从而执行伺服马达的控制,可以提高定位
控制的功能和性能,通过电气化的方式减少机械结构上的制约,达到
更合理的设计效果。减少系统成本。
1.5小结
第二章功能说明
2.1运动控制器规格
2.2运动控制器的系统配置
2.2.1 Q173CPU
2.2.2 Q172CPU
2.2.3 Q172LX/EX
2.2.4 Q173PX
2.3小结
2.3小结
本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间
的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明
第三章多 CPU系统
3.1多 CPU系统概述
3.2多 CPU的安装位置
3.2.1多 CPU输入输出编号
3.3共享存储器的自动刷新
3.4多 CPU运动控制器专用指令
3.4 .1 SFC程序启动命令 SFCS
3.4 .2 SFC程序启动命令 SVST
3.4 .3值变更命令 CHGA/CHGV/CHGT
3.4 .4软元件读取/写入 DDWR/DDRD
3.5小结
3.1多 CPU系统概述
多CPU系统将多台(最多4台)QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基
板上,
由各QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输入输出模块,智能模块进行控
制的系统。
复杂的伺服控制由Q Motion CPU处理,其他的机械控制,信息控制
由
QPLC CPU处理,这样的处理方式可以将负荷分散化,实现高效高速
的复杂应
用。如下图所示:
3.3共享存储器的自动刷新
CPU共享存储器的自动刷新时序:QPLC CPU是在对多CPU系统各
CPU模块间的数据传接进 END处理时,Q Motion CPU数据传接的
主周期处理时自动进行的
使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据,因此其他号机
的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。
3.4多 CPU运动控制器专用指令
本节将对多CPU用的专用指令(SFCS ,GINI ,DDRD ,DDWR)进行
说明
SP.SFCS
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