东北大学过程装备控制实验报告.pdf

实验一、一阶单容上水箱对象特性测试实验 一．实验目的 （1）熟悉单容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线。 （2 ）根据由实际测得的单容水箱液位的阶跃响应曲线， 用相关的方法分别确定它们的参数。 二．实验设备 AE2000 型过程控制实验装置， PC 机， DCS 控制系统与监控软件。 三、系统结构框图 单容水箱如图 1-1 所示： 丹麦泵 电动调节阀 V1 Q1 DCS控制系统手动输出 h V2 Q2 图 1-1、 单容水箱系统结构图 四、实验原理 阶跃响应测试法是系统在开环运行条件下， 待系统稳定后， 通过调节器或其他操作器， 手动 改变对象的输入信号（阶跃信号） ，同时记录对象的输出数据或阶跃响应曲线。然后根据已 给定对象模型的结构形式，对实验数据进行处理，确定模型中各参数。 图解法是确定模型参数的一种实用方法。 不同的模型结构， 有不同的图解方法。 单容水箱对 象模型用一阶加时滞环节来近似描述时，常可用两点法直接求取对象参数。 ，出水量为 Q ，水箱的液面高度为 h ，出水阀 V 如图 1-1 所示，设水箱的进水量为 Q 1 2 2 固定于某一开度值。根据物料动态平衡的关系，求得： 在零初始条件下，对上式求拉氏变换，得： 式中， T 为水箱的时间常数（注意：阀 V 2 的开度大小会影响到水箱的时间常数） ，T=R 2*C ， 为单容对象的放大倍数， R 、 R 分别 为 V 、V 阀的液阻， C 为水箱的容量系数。令输入 K=R 2 1 2 1 2 流量 Q1 的阶跃变化量为 R0，其拉氏变换式为 Q1 （S）=RO/S，RO 为常量，则输出液位高度 的拉氏变换式为： 当 t=T 时，则有： -1 h(T)=KR 0(1-e )=0.632KR 0=0.632h( ∞) 即 h(t)=KR 0 (1-e-t/T ) 当 t— ∞时， h （∞）=KR 0，因而有 K=h （∞）/R0= 输出稳态值 / 阶跃输入 式（ 1-2）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升的指数函数，如图 1-2 所示。当由实 验求得图 1-2 所示的 阶跃响应曲线后， 该曲线上升到稳态值的 63%所对应时间， 就是水箱的时间常数 T ，该时间 h1(t ) 常数 T 也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，切线与稳态值交点 所对应的时间就是时间 h1(∞ ) 常数 T ，其理 论依据是： 0.63h1(∞) 上式表示 h （t ）若以在原点时的速度 h （∞）/T 恒速变化，即只要花 T 秒时间就可达到稳 态值 h （∞）。 五．