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WORD 格式 整理 WORD 格式 整理 学习 参考 资料 分享 学习 参考 资料 分享 一、 填空题 （每空 1 分，共 20 分 ） 传递函数的定义是对于 线性定常系统 ,在 初始条件为零 的条件下，系统输出量的拉氏变 换与 输入量的拉氏变换 之比。 瞬态响应是系统受到外加作用激励后，从 初始状态到最终或稳定 状态的响应过程。 判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为 负实根或负实部的复数根 ，即系 统的特征根必须全部在 复平面的左半平面 是系统稳定的充要条件。 K I 型系统 G（s） K 在单位阶跃输入下，稳态误差为 0 ，在单位加速度输入下， s（s 2） 稳态误差为 ∞ 。 频率响应是系统对 正弦输入 稳态响应，频率特性包括 幅频和相频 两种特性。 如果系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状 态，这样的系统是 （渐进）稳定的 系统。 传递函数的组成与输入、输出信号无关，仅仅决定于 系统本身的结构和参数 ，并且只 适于零初始条件下的 线性定常 系统。 系统的稳态误差与输入信号的形式及 系统的结构和参数或系统的开环传递函数 有关。 如果在系统中只有离散信号而没有连续信号， 则称此系统为 离散 （数字）控制 系统，其输 入、输出关系常用差分方程来描述。 反馈控制系统开环对数幅频特性三频段的划分是以 ωc（截止频率） 附近的区段为中频 段，该段着重反映系统阶跃响应的 稳定 性和快速性；而低频段主要表明系统的 稳态性能 。 对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、 快速 性和 精 确或准确 性。 二．设有一个系统如图 1所示， k1=1000N/m, k2=2000N/m, D=10N/（m/s） ，当系统受到输入信 号 xi （t） 5sint 的作用时，试求系统的稳态输出 xo（t） 。（15 分） Xo s k1Ds 0.01s Xi s k1 k2 Ds k1k2 0.015s 1 然后通过频率特性求出 xo t 0.025sin t 89.14 三．一个未知传递函数的被控系统， 构成单位反馈闭环。 经过测试，得知闭环系统的单位阶 跃响应如图 2 所示。 （10 分） 问：(1) 系统的开环低频增益 K是多少？ (5分) (5 分 ) (5 分 ) 解：( 1) K0(2) Xo sO 25ms， 解：( 1) K0 (2) Xo s O 25ms ， K0 7 7 8 Xi s 0.025s 8 四．已知开环最小相位系统的对数幅频特性如图 3 所示。 (10 分 ) 1. 写出开环传递函数 G(s)的表达式； (5 分 ) 2. 概略绘制系统的 Nyquist 图。 (5 分 ) 1． 1． G(s) s( s 1)( s 1) s(s 0.01)(s 100) 0.01 100 K 20lg 80dB K 100 2．1.(15 分 )绘制系统的信号流图。 (5 分 )2.X 2． 1. (15 分 ) 绘制系统的信号流图。 (5 分 ) 2. Xo(s)及 Xo(s)。(10 分) 求传递函数 Xi (s) N(s) G1(s) +-G G1(s) +- G2(s) H1(s) +Xo(s) H2(s) L1 G2H1,L2 G1G2H2 P1 G1G2 1 1 Xo(s) G1G2 Xi (s) 1 G2H1 G1G2H 2 P1 1 1 1 G2H1 Xo(s) 1 G2H 1 N(s) 1 G2H1 G1G2H 2 六．系统如图 5 所示， r(t) 1(t) 为单位阶跃函数，试求： (10 分) 1. 系统的阻尼比 和无阻尼自然频率 n。 (5 分) 2. 动态性能指标：超调量 Mp 和调节时间 ts( 5%) 。(5 分) 1．4S(S 2) 1． 4 S(S 2) s(s 2 n ) n2 0.5 2n2 12 2． Mp e 1 100% 16.5% ts ts 七．如图 6 所示系统，试确定使系统稳定且在单位斜坡输入下 ess≤ 2.25 时，K 的数值。 (10 分 ) 2 3 2 D(s) s(s 3)2 K s3 6s2 9s K 0 由劳斯判据： TOC \o 1-5 \h \z s3 1 9 s2 6 K 1 54 K s0 6 s0 K 第一列系数大于零，则系统稳定得 0 K 54 9 又有： ess ≤ 2.25 ss K 可得： K ≥ 4 4≤K54 八．已知单位反馈系统的闭环传递函数(s) s23 ，试求系统的相位裕量 八．已知单位反馈系统的闭环传递函数 (s) s23 ， 试求系统的相位裕量 。 (10 分) 解：系统的开环传递函数为 G(s) W(s) 1 W(s) 2s1 |G( j c) | 2 1