东能伺服在牙刷机上的应用 .docVIP

东能伺服在牙刷机上的应用 导语：? 随着 CNC数控技术配合高性能的伺服驱动设备在牙刷生产行业中的应用，使牙刷生产自动化程度显著提高，生产效率成倍增加，为牙刷制造行业中的革命性技术革新起到了积极作用。 一、 概述 随着 CNC数控技术配合高性能的伺服驱动设备在牙刷生产行业中的应用，使牙刷生产自动化程度显著提高，生产效率成倍增加，为牙刷制造行业中的革命性技术革新起到了积极作用。 二、 工艺简介 牙刷植毛机上共使用4套伺服，其中1套400W伺服控制夹牙刷把柄的夹子做90度定位，2套750W伺服带动固定夹子的平台做X，Y轴运动，要求高速响应定位精准，第4套750W伺服控制切换不同颜色的刷毛。另外有一台变频器带动一颗普通马达通过凸轮做植毛动作。 三、 设备组成 牙刷植毛机上共使用4套伺服，其中1套400W伺服控制夹牙刷把柄的夹子做90度定位，2套750W伺服带动固定夹子的平台做X，Y轴运动，要求高速响应定位精度，第4套750W伺服控制切换不同颜色的刷毛，另外有一台变频器带动一颗普通马达通过凸论做植毛动作。动作过程：夹子从Y轴方向上将牙刷把柄夹??夹子做90度定位到Z轴方向→平台带动夹子,Y轴运动使刷毛可以被打到牙刷头的毛孔中→植毛完成,夹子向下旋转90度→夹子松开 ,一支牙刷加工完成。 四、 控制线（CN2）接线图与伺服参数设置 1）、控制信号（CN2）接线图： 2）、参数设置说明： X轴和Y轴： P4=0（控制方式选择，0：位置控制）； P9=5（电机型号选择，不同电机此参数不一样）； P11=3500（位置环增益，范围500—8000）； P14=1000（速度环增益，范围500—8000）； P15=550（速度环积分时间常数，范围500—8000）； P27=1(脉冲输入逻辑取反，范围0—1)； P31=10(输入指令脉冲倍频分子)； P32=1(输入指令脉冲倍频分母)； P38=700（电流环增益，范围500—8000）； P41=30（电流环积分时间常数，范围10—50）； P64=64（使能方式，0：内部使能，64：外部使能）； Z轴： P4=0（控制方式选择，0：位置控制）； P9=3（电机型号选择，不同电机此参数不一样）； P11=4500（位置环增益，范围500—8000）； P14=1200（速度环增益，范围500—8000）； P15=600（速度环积分时间常数，范围500—8000）； P27=1(脉冲输入逻辑取反，范围0—1)； P31=20(输入指令脉冲倍频分子)； P32=1(输入指令脉冲倍频分母)； P38=700（电流环增益，范围500—8000）； P41=10（电流环积分时间常数，范围10—50）； P64=64（使能方式，0：内部使能，64：外部使能）； M轴; P4=0（控制方式选择，0：位置控制）； P9=5（电机型号选择，不同电机此参数不一样）； P11=1700（位置环增益，范围500—8000）； P14=2200（速度环增益，范围500—8000）； P15=1600（速度环积分时间常数，范围500—8000）； P27=1(脉冲输入逻辑取反，范围0—1)； P31=10(输入指令脉冲倍频分子)； P32=1(输入指令脉冲倍频分母)； P38=700（电流环增益，范围500—8000）； P41=10（电流环积分时间常数，范围10—50）； P64=64（使能方式，0：内部使能，64：外部使能）； 五、 调试与注意事项 1）、调试步骤： A、正确接好电机动力线（U,V,W），编码器线(CN3)，电源线(L1,L2,R,S,T),接好控制线(CN2)； B、低速运行一下电机，看电机方向是否正确（可通过调节PA26,PA27参数来改变电机方向）； C、根据要求设置好伺服驱动器的电子齿轮比（PA31/PA32）; D、完成上述步骤后，在运行一下电机，看电机声音是否正常，电机刚性是否满足，以及响应时间（可通过调节：位置环参数PA11,PA12,PA13；速度环参数PA14,PA15;电流环参数PA38,PA41）。 E、调节后，运行一下，看运行是否满足客户要求，如不满足，重复D步骤，直到满足客户要求。 2）、注意事项： A、接动力线（U、V、W）时，一定要一一对应接到U、V、W端子上。不能通过改变U、V、W相序来改变电机方向，可通过调节参数来该变电机方向。 B、接控制线（CN2）时，上位机系统和伺服一定要有一端接屏蔽线，避免外界对控制信号的干扰。 C、布线一定要合理，交直流电源要严格分开，控制线要与电机动力线、电源线严格分开。 3）、结果：经过客户的试用，加工出来的产品都符合客户