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欧瑞绝对值伺服在机械手臂上的应用 导语：?本文就欧瑞绝对值伺服驱动器在多轴机械手臂上的使用进行了探讨及分析，与增量式伺服驱动器相比，绝对值伺服应用于机械手臂上可以免除机械调零等繁琐的工作，简化了操作，提高可行性，节省了外部标尺等辅助量具，使机械人控制有了新的更简易的解决方案。 摘要：本文就欧瑞绝对值伺服驱动器在多轴机械手臂上的使用进行了探讨及分析，与增量式伺服驱动器相比，绝对值伺服应用于机械手臂上可以免除机械调零等繁琐的工作，简化了操作，提高可行性，节省了外部标尺等辅助量具，使机械人控制有了新的更简易的解决方案。 关键词：欧瑞传动；绝对值伺服驱动器；机械手；绝对位置 一、前言 随着科技的进步，机器正在逐步取代人力，将人力从高强度、重复性的体力劳动解放出来。同时机械的自身特性，使引入机械的同时，也相应的提高生产效率以及产品的一致性，这是人类进步与社会化生产的必然趋势。 伺服作为关节驱动的机械手臂已经不是新生之物，然而老式的机械手臂受技术制约，多采用普通增量式编码器为代表的伺服与机械定位相结合的方式，这种组合对机械手每次调零都是一次极大的挑战，繁琐的调试步骤，低精确度的定位等都给使用造成了极大地难度，并且需要配备技术层次较高的专业人员进行操作。绝对值伺服的出现极大程度上缓解了以上问题，给机械调零带来了极大的方便，并且提高了调零的效率与精度。 机械手臂 伺服系统配电柜 二、产品简介 欧瑞传动的绝对值伺服驱动器是公司自主研发，具有完全自主知识产权的高性能伺服驱动器。欧瑞绝对值伺服按系列分属于SD10系列，基本性能、通用功能与SD10增量式伺服一致，包含位置模式、速度模式、转矩模式；此外还支持模拟量控制模式。具备分频输出功能，离线、在线惯量识别功能以及振动抑制功能。 绝对值伺服功能模式 产品使用简单，使用位置脉冲模式接线、安装同SD10系列伺服一致。使用17位绝对值编码器，单圈分辨率为1/131072，多圈分辨率为16位。满足绝大多数的高精定位、有限或无限范围的运动控制，例如各种数控加工中心、机械手臂等行业。 三、系统组成 系统组成 如上图，机械手臂控制系统是以机器人控制系统作为主控单元，伺服作为执行机构再配以人机界面示教仪、外部电源、DI/DO转接板以及相关辅助电路共同构成。系统运行时，操作者通过示教仪给系统输入相关指令，主控单元机器人控制系统开始执行，主控单元通过给各轴伺服下达相关指令，各轴伺服作为命令执行者接受指令后运行到相应位置，这样多轴协作共同完成某一动作。 四、系统调试步骤 1、控制系统配线，包括机器人控制系统部分配线、伺服与电机配线以及伺服与控制系统配合接线； 2、伺服单元单独上电点动，检查伺服接线是否正确、轴编号是否正确； 3、伺服参数设定，设定伺服系统为位置脉冲模式，然后设定电子齿轮、通讯方式与波特率等参数； 4、系统参数设定，系统需要设定轴号、轴耦合、 5、系统示教模式下单轴低速率运行，然后多轴联动执行连贯动作。 五、伺服接线以及参数设置 1、接线说明 伺服配线示意如下图所示： 伺服配线 2、参数设定 驱动器参数配合控制系统上位机使用，在与CRP系统配合使用时，驱动器设置参数如下表所示： Po001 d11 Po423 d17 Po304 8192 Po305 375 Po003 2500 Po500 n（n代表轴号） Po501 0 Po504 2 So-17 0 So-18 0 结束语 欧瑞伺服秉承欧瑞变频的品质与理念，专注于设计生产优质、实用、高品质的工控产品。欧瑞绝对值伺服是基于SD10通用全功能伺服基础设计而研发的一款全新的专门针对17位绝对值编码器的伺服驱动器，其具备通用伺服器的所有功能，并且依据编码器自身的特点，功能上有新的突破，其可记忆多圈位置、并且有单圈分辨率较传统增量式编码器高的领先优势。绝对值伺服在机械手臂及其相关领域的成功应用再次证明了欧瑞伺服领先的技术与可靠的实用性。可以预见，未来一段时间，国内机械手行业将迎来一个快速发展时期，绝对值伺服将迎来一个广阔的市场前景。