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双闭环直流电机调速系统的SIMULINK仿真实验 双闭环直流电机调速系统的 SIMULINK仿真实验 魏小景 张晓娇 刘姣 （自动化 0602 班） 摘要：采用工程设计方法对双闭环直流调速系统进行设计，选择调节器结构， 进行参数的计算和校验; 给出系统动态结构图，建立起动、抗负载扰 动的 Matlab Simulink 仿真模型 . 分析系统起动的转速和电流的仿真波形 , 并进行调试 , 使双 闭环直流调速系统趋于合理与完善。 关键词 : 双闭环调速系统 ; 调节器 ;Matlab Simulink 建模仿真 1.引言 双闭环直流调速系统是目前直流调速系统中的主流设备，具有调速范围宽、平稳性好、稳速精度高等优点，在理论和实践方面都是比较成熟的系统，在拖动领域中发挥着极其重要的作用。 由于直流电机双闭环调速是各种电机调速系统的 基础，直流电机双闭环调速系统的工程设计主要是设计两个调节器。 调节器的设计一般包括两个方面 : 第一选择调节器的结构 ,以确保系统稳定 , 同时满足所需的稳态精度 . 第二选择调节器的参数 ,以满足动态性能指标。本文就直流电机调 速进行了较系统的研究， 从直流电机的基本特性到单闭环调速系统， 然后进行双闭环直流电机设计方法研究， 最后用实际系统进行工程设计， 并采用 Matlab/Sim-ulink 进行仿真。 2.基本原理和系统建模 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用 ,在系统中设置了两个调节器 ,分别调节转速和电流 , 二者之间实行串联连接 . 把转速调节器 ASR 的输出当作电流调节器 ACR 的输入 ,再用电流调 I dL n U n*1 U i* U CK s U d 01 R I d 1 R 1 节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置 WASR ( s) WACR (s) Ton s 1 T s 1 me Toi s 1 T s 1 s l GT ,TA 为电流传感器电流环,TG 为测速发电机 . 从闭 Toi s 1 ,叫做内环 ,转速 环结构上看 ,电流调节环在里面 转速环 调节环在外边叫做外环 Ton s 1 ,这样就形了转速、电流 双闭环调速系统。如图所示： 图 1 直流电机双闭环调速系统的动态结构图 3.系统设计 调速系统的基本数据如下 :晶闸管三相桥式全控 整流电路供电的双闭环直流调速系统 , 系统参 数：直流电动机： 220V ,13.6 A,1480r / min, Ce 0.131V /( r / min) ， 允许过载倍数 1.5 ；晶闸管装置： K s 76 ；电枢回 路总电阻： R 6.58 ；时间常数： Tl 0.018s ， Tm 0.25s； 反馈系数： 0.00337V /(r / min) ，0.4V / A ；反馈滤波时 间常数： Toi 0.005s ， Ton 0.005s。 3. 1 电流调节器的设计 1. 1 计算时间常数 经查表 ,三相桥式电路的平均失控时间 Ts =0. 0017s ,电流环小时间常数 TΣi = Ts + Toi = 0. 0067s ,电枢回路的电磁时间常数 Tl = 0.018s。 1. 2 确定电流调节器结构和参数 根据性能指标要求σ i ≤5 % , 保证稳态无误差。把电流环校正成典型 I 型系统 ,其传递函数为:WACR ( s) =Ki ( τis + 1)/τis 式中 Ki , τi 分别为电流调节器的比例放大系数和领先时间常数 . 其中τ i = T1 = 0. 018s ,为满足的要求 ,应取 K1T Σi = 0. 5 因此 : K1 =0.5/ T Σi= 74.63s- 1 ,于是可以求得 ACR 的比例放大系数 Ki =K1 τi R/ βKs=0.29故电流调节器的传递函 数WACR (s) =0.29(0.018 s + 1)/0.018s经过校验 , 满足晶闸管整流装置传递函数近似条件 ,也满足电流环小时间常数近似处理条件 ,设计后电流环 可以达到的动态指标σ i = 4. 3 % ≤5 % 满足设计要求。 3. 2 速度调节器的设计 3 .2. 1 计算时间常数 电流环等效时间常数 :2 T Σi = 0. 0134s 转速环小时间常数 : TΣ n = 2 TΣ i + Ton = 0. 0318s 2. 2 确定转速调节器结构和参数 在转速调节器设计时 ,可以把已经设计好的电流环作为转速环的控制对象 . 为了实现转速无静差,提高系统动态抗扰性能 ,转速调节器必须含有积分环节 ,又考虑到动态要求 ,因此把转速环设计成典型 II 型系统 ,其传递函数为 :WASR ( s) = Kn( τns + 1)/τns式中 Kn , τn