机械原理连杆机构设计和分析5..doc

内部讲义，请勿流传 第五讲 平面连杆机构及其设计 连杆机构的传动特点： 1．因为其运动副一般为低副，为面接触，故相同载荷下，两元素压强小，故可承受较大载荷；低副 元素便于润滑，不易磨损；低副元素几何形状简单，便于制造。 2．当原动件以同样的运动规律运动时， 若改变各构件的相对长度， 可使从动件得到不同的运动规律。 3．利用连杆曲线满足不同的规矩要求。 4．增 力、扩大行程、实现远距离的传动（主要指多杆机构） 。 缺点： 1．较长的运动链，使各构件的尺寸误差和运动副中的间隙产生较大的积累误差，同时机械效率也降低。 2．会产生系统惯性力，一般的平衡方法难以消除，会增加机构动载荷，不适于高速传动。 平面四杆机构的类型和应用 一、平面四杆机构的基本型式 1．曲柄摇杆机构 2．双曲柄机构 3 ．双摇杆机构 二、平面四杆机构的演化型式 1．改变构件的形状和运动尺寸 曲柄摇杆机构 ----- 曲柄滑块机构 2．改变运动副的尺寸 偏心轮机构可认为是 将曲柄滑块机构中的转动副的半径扩大，使之超过曲柄的长度 演化而成的。3．选用不同的构件为机架 a） 曲柄滑块机构（ b） ABBC为转动导杆机构（ ABBC为摆动导杆机构） c）曲柄摇块机构（ d）直动滑杆机构（定块机构） 平面四杆机构的基本知识 一、平面四杆机构有曲柄的条件 1．铰链四杆机构中曲柄存在的条件 （ 1）存在周转副的条件是： ① 最短杆长度 最长杆长度 其余两杆长度之和 ，此条件称为杆长条件。 ② 组成该周转副的两杆中必有一杆为最短杆 。（意即：连架杆和机架中必有一杆是最短杆） 满足杆长条件下，不同构件为机架时形成不同的机构①以最短构件的相邻两构件中任一构件为机架时，则最短杆为曲柄，而与机架相连的另一构件为摇 1 杆，即该机构为曲柄摇杆机构。 ②以最短构件为机架，则其相邻两构件为曲柄，即该机构为双曲柄机构。 ③以最短构件的对边为机架，则无曲柄存在，即该机构为双摇杆机构。 不满足杆长条件的机构为双摇杆机构。 注：曲柄滑块机构有曲柄的条件： a + e ≤ b 导杆机构： a b 时，转动导杆机构； a b 时，摆动导杆机构。 例题： 2 （中 矿） （山科） 6. 图示导杆机构中，已知 LAB=40mm ，偏距 e=10mm，试 问： 1）欲使其为曲柄摆导杆机构， L AC 的最小值为多少； 2）若 L AB 不变，而 e=0，欲使其为曲柄摆动导杆机构， L AC 的 最小值为多少； 3）若 LAB 为原动件，试比较在 e 0 和 e=0 两种情况下， 曲 柄摆动导杆机构的传动角，哪个是常数，哪个是变数，哪种传力 效 果好？ 解答： 3 1） L AC L AB e ( 40 10) 50mm，即 L AC 的最小值为 50mm。 2）当 e=0 时，该机构成为曲柄摆动导杆机构，必有 LAC LAB =40mm，即 LAC 的最大值 为 40mm。 3）对于 e=0 时的摆动导杆机构，传动角 =90o、压力角 0 均为一常数，对于 e0 时 的摆动导杆机构，其导杆上任何点的速度方向不垂直于导杆，且随曲柄的转动而变化，而滑 块作用于导杆的力总是垂直于导杆，故压力角 不为零，而传动角 0 90 且是变化的。 从传力效果看， e=0 的方案好。 二、急回运动和行程速比系数 1．极位与极位夹角 （ 1）极位：机构的极限位置（即摇杆两极限位置， 曲柄与连杆两次共线位置 ）。 （ 2）极位夹角：摇杆处于两极限位置时，曲柄与连杆两次共线位置之间的夹角。 （会作图求极位夹角） （ 3）摆角：摇杆两极限位置之间的夹角。 2．急回运动 在一周中，曲柄等速转动，但摇杆是不等速的： 工作行程 v1 空回行程 v2 ，摇杆的这种运动性质 称为急回运动。 3．行程速比系数 K：衡量急回运动的程度。 v2 t1 1 K t2 v1 2 4．结论：  180 K 1 180 180 1 K （1） K 1 ，即 v2 v1 ，即机构有急回特性。可通过此判定曲柄的转向。 （ 2）当曲柄摇杆机构在运动过程中出现极位夹角 时，机构便具有急回运 动特性 。（注：对心曲柄滑块机 构：无急回特性； b ：偏心曲柄滑块机构：有急回特性。 ） （ 3） , K ，机构急回运动也越显著 。所以可通过分析 及 的大小，判断机构是否有急回运动及急 回运动的程度。 雷达天线的俯仰传动的曲柄摇杆机构无急回特性。 （ 4）急回运动的作用：在一些机械中可以用来节省动力和提高劳动生产率。 4 三、四杆机构的传动角与死点 1．压力角和传动角 ( 会作图 ) 5 （ 1）压力角 ：从动杆件受力方向和受力作用点速度方向之间所夹的 锐角。 （ 2）传动角 ：压力角的余角， 90 。实际就是连杆与从动杆件之