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传感技术在装配系统中应用 1、 说明 在现代市场需求及越来越多可用的自动化装置和机器人的推动下，一种新型的装配系统在去年应运而生。在两篇关键性 的文献中（ 41， 80），描述了这种在全球化推动下产生的装配系统从 1980 年以前典型的专一装配机器到应用了机器人和灵活伺服机构的可改装系统的演变。它还指出一种理想的装配系统应该具有较高的生产效率、良好的灵活性和机敏性。后两点说 明在传统的收工装配车间中也非常容易实现，且仍然在各个领域和各个国家占有重要的低位，但是在高自动化系统中却较难 实现。在特殊的灵巧性装配工作中， i.e 人们喜欢由装配机器人来完成装配工作。因此，在工业应用中要求具有可靠高效的感知反馈环节。 所以，不论在开发新型装配车间的思想中还是对现有转配车间的自动化改造中和解决最近产生的装配问题中，无不体现了传感器的重要性。 传感器在装配工作中的重要性远比监视机械工具的重要性大，一般的传感器在装配车间经常具有广泛的应用，甚至比在高自动化的机械系统中的应用更加频繁。这是因为在装配操作比一般其它操作都难，经常产生或要求复杂的运动。另外，即使是装配机器人在已规划的工作环境中操作，像工件的形位误差、未知的工件位置等可变因素也经常影响装配进程。而且，装配任务的品质要求使其包含自动检测环节成为必要。 适当传感器的安装也适用于像工业机器人、可操作的气动伺服装置等具有较低的位置精度和顺向的经济优势的标准的机械。 传感器的另一种优势表现在具体的操作过程阶段。事实上，相同的传感器可以被用于对简单、快速的操作和轨道插入的过程控制，自从传感器自身可以在操作阶段提供正确路径所必须的信息，一种高位置精度的末端机构不再需要经历自学习阶段。另外，自从传感器能够补偿计算机辅助设计的收搜索精度时，使得线下操作过程更加容易和有效。 自从传感器的重要性在 1978 年的一篇主旨性文章中（ 149）被强调以后，装配系统的变革是显著的，很多工厂开始在他们的装配车间使用传感器，在传感技术的影响下机器人的研究也创造出了很多效益各种新型的传感器，各种新型的传感器也 已经投入到了市场。正因如此，它在考察和讨论传感技术的发展现状种都非常的重要，不论在工业还是为获得传感器的主要应用、现存问题和发展趋势的研究。 2、装配系统操作 除了像清理、去毛刺等辅助任务外，在装配车需要传感器的主要操作可以分为以下几类： 部件匹配：径孔匹配，孔径匹配。多孔径匹配是这种需要传感器辅助装配中的典型操作，因为单一或多孔径的配合很容易受到配合间距、零件误差和装配机器人精度的影响。 工件连接：这种工作估计占据了整个装配工作的 50%。例如： 需要监视和检查扭矩的等连接质量的螺栓连接装配。 必须控制应力的压力配合。 必须检查材料多少及连续性的胶合及密封装配。 在航空制造业非常流行的铆接装配。 工件处理：自动进给装置和机器人手抓在工件的位置不完全预知或在操作过程中可以自身被改变的时候，经常要求有好的感知能力。 工件识别：对生产线上随即提供工件的位置和角度的识别是不可缺少传感器的典型应用。 为较好的控制提供检测：在印刷电路板（ PCBs）上焊接电子元器件，必须控制焊点体积和形状，是这种应用的典型例子。 另外，传感器在新兴产业和应用领路也是同样的有用或不可或缺： SMDs（表面贴片元器件）的自动焊接在现代电子工业，特别是在 3-MIDs （摸具器件一体化）领域非常的盛行。 在汽车工对装配过程中，对很难控制和处理的易变形工件的装配。 为重复利用，在产品状况不可预知条件下的自动拆解工作。 尺寸效应可能导致不可预见后果的微型工件组合。 关于传感技术在转配系统中应用的文献是非常广泛的，甚至更为广泛的机器人学领域也包括。这篇文章是在对各种参考文献辩证的分析和对 CIRP 成员、传感器生产厂家和使用装配车间的工业界的用户以问卷的形式调查后写的。 像机械式、电容式、电感式或微动开关式传感器均不在本文的考虑之列，即使在装配车间有着大量的应用。 2、 装配系统的传感器 根据传感器在上述工作中的典型应用，可以被分为以下 3 大类： 应力传感器，能够测量由于两个或更多的工件接触而产生的应力，像测量机器手指抓去物体或孔径接触应力等。它们的主要操作处理功能单元可以被分作： 力传感器； 触觉传感器； 1 传感适配器。 三维空间传感器，可以测量三维空间量（工件形状、位置识别、定位、或简单判别物体的存在） 。按照前面的规则，它们 也可以分作预处理测量（像抓取前的工件识别和定位）或后处理测量（像在装配过程中最后的工件检测） 。这种类型的 传感器主要了一分为： 光学传感器； 视觉传感器； 机械探头； 位置传感器。 其他传感器。其他一些典型的传感器应用在一些专门的试验或其他一些与装配操作相关的检测任务。其中，最最要的一些是： 温度传感器； 压力传