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热工控制理论与技术 学院 能源与环境学院 学号 150376 姓名 潘晗 指导老师 张雨飞 课后作业 1.1 ： 1、在内部扰动作用下， Kp 的大小，对稳定性、稳态误差、过渡过程如何影响？ 2、在外部扰动、设定值扰动时， Kp 的大小，对稳定性、稳态误差、过渡过程如何影响。 受控对象分别采用二阶有自平衡和无自平衡。 解答： 仿真对象： 1.二阶有自平衡： G0 (s) 1 2s) 2 (1 2.二阶无自平衡： G0 (s) 1 2s) 2 s(1 （1） Simulink 仿真模型： 二阶有自平衡： 二阶无自平衡： （2）响应曲线： 1、内扰作用： 有自平衡： Kp↑调节速度快，总体动态偏差小，稳态误差小，稳定性较差无自平衡： Kp↑调节速度快，总体动态偏差小，稳态误差小，稳定性较差 2、给定值扰动 ： 有自平衡： Kp↑调节速度快，总体动态偏差小，稳态误差小，稳定性较差 无自平衡： Kp↑ 调节速度快，总体动态偏差小，稳定性较差 3、外扰动作用 ： 有自平衡： Kp↑调节速度快，总体动态偏差小，稳态误差小，稳定性较差 无自平衡： Kp↑调节速度快，总体动态偏差小，稳定性较差 （3）总结 Kp 增大，调节作用增强， 总体动态偏差减小， 系统稳定性变差， 稳态误差变小。 并且， 对于无自平衡对象，在给定值扰动以及外扰时稳态误差为 0。但是，内扰情况下不可能实现稳态误差为 0. 课后作业 1.2： PID 控制。使用 matlab 的 simulink ，进行控制仿真： 1）改变 Kp、 Ti、Td 的大小，对稳定性、稳态误差、过渡过程的影响怎样？受控对象分别采用二阶有自平衡和无自平衡。 2）改变对象的增益值 k, 观察对控制过程的影响。 对象为： 二阶有自平衡： G0 (s) 1 2s) 2 (1 二阶无自平衡： G0 (s) 1 2s) 2 s(1 （3） 改变对象的阶次， n=3， n=4， ，观察控制效果， 得出结论。 simulink 仿真图 一、二阶有自平衡对象： 1、 保持 Ti=2， Td=1 不变，调节 Kp 使之分别等于 1,3。 结论： Kp↑调节速度快，总体动态偏差小，稳态误差小。 2、 保持 Kp=1， Td=1 不变，调节 Ti 使之分别等于 0.5， 2。 结论： Ti↑ 调节速度慢，快速性变差，稳态误差变大，稳定性变好。 3、 保持 Kp=1， Ti=2 不变，调节 Td使之分别等于 0.5， 2 。 结论： Td 增加可以加快调节作用的速度，增强稳定性，减小总体动态偏差。 4.改变对象增益， Kp=1 ，Ti=2 ，Td=0.5。 结论：对象增益 K1 的增大，使得快速性变好，稳定性变好。 5.改变对象阶次， Kp=1 ，Ti=0.5 ， Td=5， n=2/3/4 。 结论：对象阶次的增高使得稳定性变差 ，快速性变差，过渡过程时间长。 二、二阶无自平衡对象： 1、 结论： Kp↑，调节速度快，稳定性较差。 2、 结论： Ti↑，难以调平。 3. 结论： Td 增大 ，总体动态偏差减小， 快速性变好， 稳定性增强， 稳态误差增大。 课后作业 1.3： PID 控制编程实现，用 MFC++6.0 或 .m 编程。受控对象分别采用二阶有自平衡和无自平衡。 仿真时， 对象也需要离散化， 采用后向差分。 G02 K1 , 有自平衡 K 1 =2,T0 =2 ( s) 2 (T0s 1) 1 , 无自平衡 T 0 =2,Ta =1 G01 ( s) 2 Ta s(T0s 1) 1）用 Z 变换对象离散化有自平衡对象： y(s) K1 s)2 u(s) (1 T0 y( z) K1 u( z) (1 2 T0 T02 ) (2 T0 2 T02 ) Z 1 T02 Z 2 T T 2 T T 2 T 2 (1 2 T0 2 T02 ) y(k ) (2 T0 T T T y(k) K1 2 u(k ) 2 T0 (1 T02 ) T T  2 2 T02 ) y(k 1) T 2 (2 T0 2 T0 ) T T 2 2 (1 2 T0 T02 ) T T  T02 T 2 y(k y(k 1)  K1u(k ) T02 T 2 2 y(k 2) (1 2 T0 T02 ) T T 无自平衡对象： y(s) K1 u(s) Ta s(1 T0 s)2 y(z) K1 2 u(z) 1 Z 1 1 Z 1 Ta ( ) 1 T T0 ( ) T y(k) T 3 u( k) (T 2 3T02 4TT0 ) y(k 1) 3T02 2TT0 y(k 2) (1 T T02 y(k 3) T 3 (1 T 2 2T T ) (1 T 2 2T T )