无人机开源项目众筹策划书.pdfVIP

None 中国最强无人机开源项目众筹计划书 项目人 ：无人机核心研发团队 时 间： 2017-10-18 飞控群 628505015 云台群 609151445 图像群 667579067 项目背景 无人机飞控 飞控系统是无人机的核心，相当于人的大脑，因此设计一款高性能的飞控对无 人机至关重要。作为一名无人机飞控爱好者，你是否也和我一样有这样的疑惑：在 中国就没有一款可以在世界上得到认可的开源飞控？难道我们中国人技术真的不行 吗？ APM 、Pixhawk 、PPZ 、autoquad 、cleanflight 、baseflight 、MWC飞控早 已名扬全世界。众多无人机控制算法和姿态解算算法，为何在开源飞控平台中见不 到？现在无人机控制算法基本都是PID ，姿态解算都是mahony和EKF 。但是，现在多 旋翼无人机控制还存在很多问题，例如：抗干扰能力、鲁棒性、续航等有待继续提 高，变重心变质量情况下的控制效果不佳，起飞不稳定，室内自主悬停控制不够理 想，惯性导航和室内导航精度低等。待研究的内容还很多，任重而道远；同时会发 现当仿真通过后，却找不到一个合适的无人机平台进行验证。 飞控群 628505015 云台群 609151445 图像群 667579067 项目背景 无人机飞控 目前适合研究的四旋翼平台如下： Pixhawk ：功能强大，可扩展性好。但是也存在着如下的问题： 1. 编译复杂，开发环境不是IDE，无法在线debug 2. Nuttx操作系统复杂，而且实时性有待提高，传感器数据读取到最后控制 输出的时间过长 3. 很多代码用MATLAB生成，不利于阅读，没有利用F4 的DSP核，效率低 下，且代码结构复杂，不利于二次开发 4. 数传速度低，只有1Hz，不能实时分析 5. IMU没有减震，需要整个飞控加减震 6. 修改程序到成功烧录过程繁琐，且不支持无线更新 大疆的M100和guidance： 不错的开发平台，但是却主要用来开发视觉算法；控制算法和姿态解算给封装了。 淘宝上的各种飞控： 元器件性能低下，无操作系统，控制算法和姿态解算算法性能低，接口少，作为玩具还可 以，作为科研那就显示很多不足了。Ascending Technologies公司的无人机开发 平台倒是经常被 各个科研院校和比赛使用，但是价格摆在那里。 飞控群 628505015 云台群 609151445 图像群 667579067 项目背景 图像处理 数字图像处理是未来人工智能发展的前提条件，基于OpenCV开源视觉库的发展， 使图像处理在通用计算机上进行运算变得易于实现。OpenCV 的出现让很多之前只有 研究者才能使用的算法变成了小白装个库调用个函数就可以解决的问题。但是实时性 一直以来都是一个非常头疼的问题，尤其是在嵌入式平台上进行图像处理的门槛一直 以来都没有降低。 在图像处理的硬件选择方面有ARM 、DSP 、FPGA 、三者可谓是各有千秋。 特点 速度快、编程速度快且方便、适合做算法验证，适合做图像识别； DSP 成本高，实时性一般，接口少。 可调用库函数，系统封装，避免接触诸多底层，接口丰富，适合做图像识别； ARM 速度慢、实时性差；发展迅猛，高端芯片已经