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【百科】机器人四大核心零部件之伺服电机 导语：?伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，分为直流和交流伺服电动机两大类，交流伺服电动机又分为异步伺服电动机和同步伺服电动机。 伺服电机的概述及分类 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，分为直流和交流伺服电动机两大类，交流伺服电动机又分为异步伺服电动机和同步伺服电动机。 无论是伺服还是调速领域，目前交流系统正在逐渐代替直流系统。与直流系统相比，交流伺服电机具有高可靠性、散热好、转动惯量小、能工作于高压状态下等优点。因为无电刷和转向器，故交流私服系统也成为无刷伺服系统，用于其中的电机是无刷结构的笼型异步电机和永磁同步型电机。 直流伺服电机分为有刷和无刷电机 有刷电机成本低，结构简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对使用环境有要求，通常用于对成本敏感的普通工业和民用场合； 无刷电机体积小重量轻，出力大响应快，速度高惯量小，力矩稳定转动平滑，控制复杂，智能化，电子换相方式灵活，可以方波或正弦波换相，电机免维护，高效节能，电磁辐射小，温升低寿命长，适用于各种环境。 不同类型伺服电机的特点 直流伺服电机的优点和缺点优点：速度控制精确，转矩速度特性很硬，控制原理简单，使用方便，价格便宜。 缺点：电刷换向，速度限制，附加阻力，产生磨损微粒（无尘易爆环境不宜） 交流伺服电机的优点和缺点优点：速度控制特性良好，在整个速度区内可实现平滑控制，几乎无振荡，90%以上的高效率，发热少，高速控制，高精确度位置控制（取决于编码器精度），额定运行区域内，可实现恒力矩，惯量低，低噪音，无电刷磨损，免维护（适用于无尘、易爆环境）。缺点：控制较复杂，驱动器参数需要现场调整PID参数确定，需要更多的连线。 伺服电机的产业链结构 工业机器人的控制系统和自动化产品主要涉及伺服电机、减速机、控制器和传感器等。伺服电机是工业机器人的动力系统，一般安装在机器人的“关节”处，是机器人运动的“心脏”。 目前，机器人的关节驱动离不开伺服系统，关节越多，机器人的柔性和精准度越高，所要使用的伺服电机的数量就越多。机器人对伺服系统的要求较高，必须满足快速响应、高起动转矩、动转矩惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻、加减速运行等条件，且需要高可靠性和稳定性。目前，工业机器人使用的较多的是交流伺服系统。 伺服电机的市场规模 伺服电机竞争激烈，目前外资掌握话语权。伺服电机在机器人中用作执行单元，是影响机器人工作性能的主要因素。机器人行业应用最多的是交流伺服，约占65%伺服电机。 伺服系统外资企业占据绝对优势。目前，在中国工业机器市场，主流的供应商包括，日本松下、安川、三菱，以及欧洲和美国的伦茨和博世力士乐。日系品牌凭借良好的产品性能与极具竞争力的价格垄断了中小型OEM(设备制造业)市场。近几年，伺服系统市场TOP15厂商中，前三名均为日系品牌，总份额达到45%。西门子、博世、施耐德等欧系品牌占据高端，整体市场份额在30%左右。国内企业整体份额低于10%左右。 当前我国中低端伺服系统已经能够实现大规模量产，但高端伺服系统尚未形成商品化和批量生产能力，国内对精密伺服电机控制系统的需求主要依赖进口。机器人产业发展风生水起，随着扶持政策对机器人产业的推进，以及国产伺服技术的不断提升，我国伺服系统进口替代的步伐将加快。 中国伺服电机产量分析 控制器和伺服系统关联紧密，用户选择的排序分别是可靠稳定性、价格、服务，从服务和性价比入手是国内企业突破的方向。但这需要对运动控制领域长期深入的研究，大量资金投入和长时间的市场验证，对技术、资金、人才要求都较高，国内上市公司如新松、新时达、汇川技术、广州数控、埃斯顿等具备类似的条件。 伺服电机的知名企业 伦茨 伦茨(LenzeAG)是德国前沿的工业创新型企业之一，在全球拥有约3200名员工。在德国大约有300名员工从事研发工作。主要侧重于用于机械和电子驱动的产品、解决方案、系统和服务。公司的总部位于德国哈梅林，于1947年由汉斯伦茨成立。 伦茨的产品范围包括变频器、伺服驱动器、减速机、电机、制动器和离合器。此外，它还采用集成了软件、可视化和控制，以及系统工程、耦合技术和服务的自动化解决方案。 伦茨MCS同步伺服电机 伦茨MCS同步伺服电机用于可精确控制的运动，转矩范围从0.5至190Nm(0.25至15.8kW)，尤其适用于高动态性高精度及最小尺寸要求的应用状况。具有高过载能力，高旋转加速度，采用插件技术，快速安装，