主动数据库技术在控制系统规则库方面的应用研究.docVIP

主动数据库技术在控制系统规则库方面的应用研究 导语：?讨论并分析了建立水下无人潜器（AUV）自主运动控制规则库的必要性和重要性及可行性。指出主动机制是主动数据库的一个重要功能，采用事件—条件—动作的规则来实现其主动功能 摘 要：讨论并分析了建立水下无人潜器（AUV）自主运动控制规则库的必要性和重要性及可行性。指出主动机制是主动数据库的一个重要功能，采用事件—条件—动作的规则来实现其主动功能。就控制系统的事件，动作特点提出控制规则数据库设计方案，解决了自主控制系统中控制规则单一的瓶颈问题。最后，对主动控制规则库的实现技术进行了讨论并提出了相应的解决方案。关键词：自主水下潜器;自主控制; ECA规则;规则库;主动数据库1 概述　　在海洋环境下工作的机构中，水下机器人及自主水下潜器（AUV）的开发和利用无疑是一个相当具有潜力的发展方向。海洋环境的不确定性对水下机器人及自主水下潜器（AUV）提出了更高的智能性、机动性等要求。AUV要实现在不同的工况下自主控制，单一的控制规则显然已经不能满足我们的需求。我们希望AUV的控制系统工作在最佳的工况下，实现最好的效益。这就给AUV的运动控制带来了一定的困难。常规的解决办法是对整个系统进行自适应控制，或者对控制参数进行现场寻优，但是这种控制方法的针对性很强而且比较单一，成本很高且不够灵活。所以有必要建立一个含有多控制规则并能够调根据任务使命和海况变化现场切换调用不同控制规则的控制规则库。2 AUV控制规则库对控制的主动需求　　通过对自主水下潜器（AUV）工作过程的了解和对其工作过程的不确定性分析。在动力装置运行过程中，自主水下潜器对控制过程中的主动需求如下：　　1） 实时监控　　系统实时采集AUV动力装置的运行数据，随时掌握装置的运行状况。包括状态监控、性能监控、功能监控、安全监控，以及故障监控等等。将运行特定数据记录在数据库当中，并与控制规则库中的事件参数进行比较，通过对运行过程的关键数据的监控和分析，将问题反馈给AUV的使命规划层。　　2） 对出现的问题及时进行处理　　对出现的问题（或使命）及时进行响应，能够主动根据使命的需求为AUV控制器匹配控制参数，然后进行控制参数与控制算法相结合形成相应的控制规则。从而满足使命规划层对行为层进行控制规则的调度与切换，确保动力装置的运行状态保持最佳。　　3） 自适应，自组织功能　　当运行状态发生了某一很大程度的变化，而规则库中没有与之相匹配的规则时，控制系统可以实时地进行寻优或者是通过自学习对某些控制规则进行修正。之后规则库将寻优之后或修正后的控制参数重新组织并且编辑入库，使得控制规则库可以扩充规则数量。　　4） 用户可以添加整定好的规则入库。　　在完成控制规则库的时候，可以咨询某方面的专家，事先向控制规库中添加已经整定好的控制规则和控制参数以丰富规则库的规则容量，减少系统以后运行的开支。　　考虑到控制规则库在自主水下潜器结构里的重要性，这些主动性功能虽然表现形式各不相同，但都可采用主动数据库所提供的“主动性”以统一的机制来实现。3 AUV运动控制规则库系统　　自主水下潜器（AUV）运动控制系统是由事件（使命）驱动的，在控制系统中利用主动数据库技术，采用事件驱动的规则库，根据应用需要预先定义各种事件及其相应动作，允许不同的事件引发不同的动作。一个主动控制规则库系统功能上由一个传统数据库系统和一个事件驱动的知识库和相应的事件监视器组成。　　知识库是一组由事件驱动的知识的集合，称为“事件库”。每一项知识表示在相应的事件发生时，如何来主动地执行其中包含的由用户预先设定的动作。事件监视器是一个随时监视知识库中的事件是否已经发生的监视模块，一旦监视到某事件已经发生时就主动地触发系统，按知识库中指明的相应知识执行其中预先设定的动作。可见，知识库中知识表示形式的不同，将获得各种不同的主动行为，在目前常采用事件驱动的“事件—条件—动作”规则 （ECA规则）表示这种知识。　　1）ECA规则的设计　　主动数据库最常用的方法是将规则系统与数据库技术相结合，以增强数据库的主动功能。ECA规则的含义为：当某一特定事件发生的时候，系统将检查规定的条件是否成立。如果这些条件满足，系统会触发相应的动作完成预先设定的工作。E——当事件发生时相应规则作出反应（可以是原子事件，也可以是一系列原子事件的复合）;C——条件检查事件发生时前后情况; A——动作描述是如果相关事件发生和条件满足时通过规则执行任务。主动控制规则库工作原理如图l所示。　　2）规则模型　　ECA规则描述事件、条件、动作以及它们之间的耦合方式。事件部分前面已经说明，（主要是原　　子事件或者复合事件），条件一般是一组数据库查询或一组逻