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注塑机-注塑机应用 导语：?在注塑机保压控制段中，由于聚合物熔体是黏弹性熔体，压力的传递不能像固体那样均匀一致，因此保压实际压力的分布是不均匀的；而且，随着保压过程的进行，熔体温度及密度等参数随时间不断发生变化，这会导致保压压力出现较大的波动。 摘要：在注塑机保压控制段中，由于聚合物熔体是黏弹性熔体，压力的传递不能像固体那样均匀一致，因此保压实际压力的分布是不均匀的；而且，随着保压过程的进行，熔体温度及密度等参数随时间不断发生变化，这会导致保压压力出现较大的波动。另外，材料因素、结构性因素、注塑成型过程工艺、工况等条件的变化都会导致保压过程具有强烈的非线性的特质。因此，将此保压过程转换成非线性系统模型并且将其线性化，应用在贝加莱注塑机控制系统中，可对保压压力有更准确的控制。 关键词：注塑过程；保压控制；非线性系统模型；贝加莱控制系统 1引言 随着社会的日益进步与发展，人民物质生活不断提高，对塑料的需求也逐渐增加。在当今社会，塑料与混凝土、钢铁、木材并称为四大工业材料，塑料制品作为主要的模具成型产品之一，是采用塑料为主要原料加工而成的生活用品、工业用品的统称，包括以塑料为原材料的注塑、吸塑等所有工艺的制品[1]。 在注塑成型过程中，保压控制阶段，从某种意义上说，可能是影响最终产品性能的最重要的阶段。若保压压力过大，则容易导致塑料制品出现粘模，会造成脱模困难的现象，还有可能使塑料的残余应力增加，出现毛边或者漏料缺陷；若保压压力过小，则塑料制品将发生收缩翘曲或者空洞的现象。因此，选择合适的保压压力对保证产品的性能和质量是至关重要的[3]。保压阶段是一个非等温、可压缩的复杂阶段。制约注塑机成型设备精度提高的因素很多，注塑过程中的保压控制是核心要素之一。一方面，保压压力对制品的收缩、翘曲、残余应力等有非常重要的影响，另一方面，注塑系统复杂，注塑过程中存在时变、非线性等特性且运行环境存在较严重的干扰，难以对保压压力实施精度控制。因此，注塑机保压过程就是一个典型的非线性系统。 本文在非线性系统的基础上，建立了全电注塑机保压段的数学模型并进行线性化处理，同时，根据模型应用在贝加莱的控制系统中，在上海某知名注塑机生产商的注塑机上，通过实验数据验证了模型了可行性。 2非线性系统介绍 设一个非线性系统的状态方程由以下方式表示： (1) 称为在点处具有相对阶r，式(1)中f(x)和g(x)是光滑的向量场，h(x)是定义在上的一个光滑函数。如果在时刻t，控制值仅依赖于同一时刻的状态的值和外部参考输入的值，则该控制被称为静态反馈控制，否则，如果控制还依赖于一组附加的状态变量，即如果这个控制本身是有自己的内部状态的一个适当的动态系统输出，该输出由和外部参考输入驱动，则一个动态反馈控制被达到。 在上述系统中，静态反馈控制取输入变量等于 式(2)中，是外部参考输入（如图1所示）。其实系统(1)的复合将生成一个如下结构的闭环控制系统。 式(2)中的函数和定义在这一适当的开集上。 图1非线性系统简易流程图 3精确线性化 非线性系统的精确线性化方法是指在线性化过程中，没有忽略掉任何高阶的非线性项，所以这种线性化不仅是精确的，而且还是整体的，即对有定义的整个区域都使用。非线性系统的精确线性化方法利用微分几何的方法以及微分流形的概念，借助构造反馈变换和微分同胚变换来实现非线性系统的精确线性化，它反映了满足一定条件的向量场的积分轨迹在局部或者全局范围内所具有的线性特征，并通过坐标系的变换在另一个坐标系下将这种特性加以体现[5]。 精确线性化反映了满足一定条件下的向量场的积分轨线在局部或者全局范围内的所具有的线性特征，并通过坐标系的变化在另一个坐标系下将这种特性加以体现，因此这种线性化不仅是精确的，而且还是整体的，即对有定义的整个区域都可以使用。 4注塑机保压段模型的建立与处理 本文所引用的注塑机是全电动注塑机，其注射系统的传动机构是采用伺服电机，其机械传动结构如图2所示： 图2注射单元执行机构图 由图2我们可以看出，伺服电机通过同步带控制同步齿轮运行，在同步齿轮的的另一端，伺服电机经减速后，控制滚珠丝杠的前后移动，从而将电机的旋转运动转化为射胶的直线运动，因此控制射胶运动的过程就是控制伺服电机点对点运动的过程，而控制保压段的过程就是控制伺服电机扭矩输出的过程，若我们找到电机扭矩在整个非线性系统中的渐近稳定平衡点，即可通过控制扭矩对保压过程进行稳定控制。 如图3所示，是一个简化的伺服电机示意图，模型将围绕它进行建立，其中，转子（Rator）电压恒定，选用定子（Stator）电压作为一个控制变量，在工程上的直流电机中，通常把励磁电压称为定子电压，电枢电压成为转子电压。 图3伺服电机示