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最优控制理论及其在工程上的应用 导语：?论文阐述了最优控制理论的基本思想、最优控制问题及常用求解方法，并且通过最优化的控制方法介绍了其在工程上的几种应用 摘要：论文阐述了最优控制理论的基本思想、最优控制问题及常用求解方法，并且通过最优化的控制方法介绍了其在工程上的几种应用。 关键词：最优控制；电力系统；医疗设备 引言 最优控制理论[1]研究和解决从一切可能的控制方案中寻找最优解的一门学科，属于现代控制技术的核心内容，是现代理论的一个研究热点和中心话题，着重于研究使控制系统的性能指标实现最优化的基本条件和综合方法。最优控制理论所研究的问题可以概括为：对一个受控的动力学系统或运动过程，从一类允许的控制方案中找出一个最优的控制方案，使系统的运动在由某个初始状态转移到指定的目标状态的同时，其性能指标值为最优。这类问题广泛存在于技术领域或社会问题中。例如，确定一个最优控制方式使空间飞行器由一个轨道转换到另一轨道过程中燃料消耗最少，选择一个温度的调节规律和相应的原料配比使化工反应过程的产量最多，制定一项最合理的人口政策使人口发展过程中老化指数、抚养指数和劳动力指数等为最优等，都是一些典型的最优控制问题。最优控制理论是50年代中期在空间技术的推动下开始形成和发展起来的。苏联学者Л.С.庞特里亚金1958年提出的极大值原理和美国学者R.贝尔曼1956年提出的动态规划，对最优控制理论的形成和发展起了重要的作用。线性系统在二次型性能指标下的最优控制问题则是R.E.卡尔曼在60年代初提出和解决的。 为了解决最优控制问题，必须建立描述受控运动过程的运动方程，给出控制变量的允许取值范围，指定运动过程的初始状态和目标状态，并且规定一个评价运动过程品质优劣的性能指标。通常，性能指标的好坏取决于所选择的控制函数和相应的运动状态。系统的运动状态受到运动方程的约束，而控制函数只能在允许的范围内选取。因此，从数学上看，确定最优控制问题可以表述为：在运动方程和允许控制范围的约束下，对以控制函数和运动状态为变量的性能指标函数（称为泛函）求取极值（极大值或极小值）。解决最优控制问题的主要方法有古典变分法、极大值原理和动态规划。 1.最优控制问题 1.1最优控制问题的本质 确定一个最优控制u*(t)，使系统从初始状态X(t0)转移到终端状态X(tf)，并使性能指标J[u]为极大（小）值，此时，u（t）称为最优控制作用，记为u*(t)。代入u*(t)所得X*(t)为最优状态轨线。J为最优性能指标。 1.2最优控制问题的性能指标 1.3最优控制问题的数学建模 用以下四个方程来描述： 2.最优控制理论常用的解决方法 ⑴间接法(又称解析法) 对于目标函数及约束条件具有简单而明确的数学解析表达式的最优化问题，通常可采用间接法(解析法)来解决。 其求解方法是先按照函数极值的必要条件，用数学分析方法(求导数方法或变分方法)求出其解析解，然后按照充分条件或问题的实际物理意义间接地确定最优解。 ⑵直接法(数值解法) 对于目标函数较为复杂或无明确的数学表达式或无法用解析法求解的最优化问题，通常可采用直接法(数值解法)来解决。 直接法的基本思想，就是用直接搜索方法经过—系列的迭代以产生点的序列(简称点列)，使之逐步接近到最优点。直接法常常是根据经验或试验而得到的。 ⑶解析法为基础的数值解法。解析与数值计算相结合的方法。 ⑷络最优化方法。以网络图作为数学模型，用图论方法进行投索的寻优方法。 3.工程应用 30多年来，最优控制理论不仅有了许多成功的应用，而且已经越出了自然控制的传统界限，它在系统工程、经济管理与决策，特别是空间技术等众多领域都有其广泛地应用，收到了非常显著的效果。正是上述原因，人们对最优控制的研究日趋深入，如今已成为学术界非常活跃的一门学科。它正处于数学、工程学和计算机科学交叉发展的前沿。 现在随着工业自动化的不断发展，最优控制理论已经应用在电力系统励磁控制，生产与库存管理，水资源利用与水污染防治投入控制，医疗设备控制，汽车操纵逆动力学等很多工程领域。 下面就电力系统励磁控制和医疗设备控制两个领域进行具体研究。 3.1最优控制在电力系统励磁控制中的应用 近年来，随着现代控制理论及其实际应用的不断发展，运用现代控制理论进行电力系统运行性能的最优化控制的研究工作有了迅速的发展，对如何按最优化的方法设计多参量的励磁调节器也取得了很大进展。 3.1.1基于非线性最优和PID技术的综合励磁调节器 对于非线性系统的同步发电机而言，当它偏离系统工作点或系统发生较大扰动时，如果仍然采用基于PID技术的电力系统稳定器，就会出现误差。为此，可以将其用基于非线性最优控制技术的励磁调节器。但是，非线性最优控制调节