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ADT-MC020在全闭环激光打标系统中的应用 导语：?第三届伺服与运动控制论坛论文集，ADT-MC020在全闭环激光打标系统中的应用（魏德军） 本文介绍了基于ADT-MC020嵌入式数控控制器通过串口和PC机通信，设计通过光栅尺反馈的双闭环控制系统，分析了精确定位误差的原因及其解决方法。该系统已用于游标卡尺激光打标和精确送料装置中。1 引言 随着计算机技术、电子技术的发展，嵌入式控制系统作为装备工业的大脑快速地被应用到各个行业中。 嵌入式控制系统由于其体积小、性价比高、针对性强、抗干扰能力好等特点快速不断地进入了数控行业各个领域。 游标卡尺由于是一种精密地测量仪器，那么其生产的厂家对卡游标尺本身的刻度打标要求就非常高。现代化生产中必须要考虑生产效率，而生产效率又与操作方便、生产速度等因素相关。本文设计了采用PC机上位机发控制指令，下位机是ADT-MC020嵌入式数控控制器控制伺服加光栅尺的双闭环控制系统，满足了以上要求。2 工作原理 首先在上位机（PC机，以下称上位机）编辑好要加工的数据文件，然后通过上位机的串口向下位机（MC020嵌入式控制器，以下称下位机）发送指令，下位机接收到正确的指令后，开始向伺服执行机构发出运动指令，当伺服运行到位后，下位机通知上位机继续发下一个命令，以此循环。 工作流程图如图1所示。3 游标卡尺激光打标系统设计3.1 上位机系统 上位机控制系统是由VC开发的控制软件，在上位机上可以按使用者的要求，先通过一些简单的设定，系统便可以生成需要的图形。比如卡尺刻度之间的间隔，激光打的刻度线的长短，工制还是英制或两者都有。生成好图形客户可以先预览，看是否满足要求。 在选择好循环打标或单次打标后，按开始按钮后，计算机便通过串口发出规原点命令，下位机接收到回原点命令后，马上执行回原点的任务，当回到原点后，发信号给上位机，上位机马上控制振镜和激光发生器打出0刻度线（刻度线的长短在上面生成的图形中已经规定），等打完0刻度线后，上位机马上发出再走一个刻度的命令，在下位机通过一系列的调整，保证精度后，重复上面的动作。 整个系统控制流程结构图如图2所示。3.2 串口通信 ①串口通信协议 通信协议是指通信双方共同遵守的交换数据的格式。现在我们制定的通信协议只需考虑信息在线路中的传输规则。 本文所使用的串口通信协议如表1所示。这样上、下位机的相互通信就得以实现。[IMG=图1 原理图]/uploadpic/THESIS/2007/11/2007111415073618006C.jpg[/IMG]图1 原理图[IMG=图2 控制流程结构图]/uploadpic/THESIS/2007/11/20071114151045569655.jpg[/IMG]图2 控制流程结构图[IMG=表1 通信协议帧格式]/uploadpic/THESIS/2007/11/2007111415130848205V.jpg[/IMG]表1 通信协议帧格式[IMG=图3 串口通信流程图]/uploadpic/THESIS/2007/11/2007111415162274292H.jpg[/IMG]图3 串口通信流程图 ② 串口通信的程序流程图如图3所示。 本系统中，上位机在得到按钮信号或得到下位机发回到位得信号，上位机就可以随时发出让下位机执行的指令；而上位机接收下位机指令是采用查询的方式，看下位机是否有给它发新信息； 下位机MC020接收和发送信息都是利用串口中断，当自己接收到新信息或要向上位机发送新信息，都将进入串口中断服务子程序。这样利用中断处理异步事件，使之与上位机收、发信息同步，而又不影响做其他工作。3.3 下位机系统 下位机是本系统中精度的控制者和保证者，它关系到游标卡尺最后打标是否合格。 如图2所示，首先下位机在接收到上位机的位置命令后，经过校验和处理发给了伺服驱动器，伺服设成位置控制模式，伺服电机本身带有光电编码器，它会反馈伺服电机走的位置是否与下位机的给定值相等，进行负反馈调节，这便构成了位置环1。但位置环1只是反应了伺服走的位置，也就是伺服电机转的圈数，但如果丝杆、导轨等有误差，就不能反应出来，即不能反应目标位置的最终情况，所以位置环1只是半闭环。 加上光栅尺检测目标的最后位置，并把这个位置反馈给下位机MC020控制器，MC020再与上位机的给定位置值进行比较，再次进行负反馈调节，这样构成了位置环2，最终使目标达到上位机给定的命令值的位置，从而完成精确定位。 游标卡尺打标的双环精确定位流程图如图4所示。4 位置误差产生