da98a全数字交流伺服驱动单元的应用.docVIP

DA98A全数字交流伺服驱动单元的应用 导语：?DA98A进行过完整严格的电磁兼容测试实验，各项指标均超过国家标准。 1 DA98A的基本性能 DA98A系列数字化交流伺服驱动器采用国际上先进的数字信号处理器（DSP）TM320LF2407、大规模可编程门阵列（FPGA）、MITSUBISHI最新一代智能化功率模块（IPM），集成度高、体积小，超速、过流、过载、主电源过压欠压、制动异常、编码器异常、控制电源异常、位置超差等多种保护功能完备。DA98A进行过完整严格的电磁兼容测试实验，各项指标均超过国家标准。 采用模糊PID算法完成PWM控制，提高了电机运转位置与速度控制的准确性与快速性，确保了系统的高速度、高精度。与步进系统相比无失步现象，伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。调速比宽、转矩恒定，从低速到高速都具有稳定的转矩特性和很快的响应特性。采用全数字化控制，控制简单、灵活，用户通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的使用要求。为用户提高加工精度和工艺水平，取得良好的经济技术效益，提供了最佳的解决方案。2.DA98A的参数调整DA98A为用户提供了丰富的用户参数，用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到最佳的控制性能。下面介绍几种最常用的参数。2.1 4号参数控制方式选择，通过此参数可设置驱动器的控制方式：0：位置控制方式；2：试运行控制方式；3：JOG控制方式；4：电机零点调试方式；5：电机测试方式；2.2 5号参数速度比例增益①设定速度环调节器的比例增益。②设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。表12.3 6号参数速度积分时间常数①设定速度环调节器的积分时间常数。②设置值越大，积分速度越快，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越小。③在系统不产生振荡的条件下，尽量设定的较大。2.4　7号参数加减速时间常数①设置值是表示电机从0-1000r/min的加速时间或从1000-0r/min的减速时间。②加减特性是线性的2.5　9号参数位置比例增益①设定位置环调节器的比例增益。②设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。③参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。2.6　12号参数位置指令脉冲分频分子，13号参数：位置指令脉冲分频分母。①设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）。②在位置控制方式下，通过对No.12,No.13参数的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以达到用户理想的控制分辨率（即角度/脉冲）。③P×G=N×C×4P：输入指令的脉冲数；G：电子齿轮比；N：电机旋转圈数；C：光电编码器线数/转，本系统C＝2500。④〖例〗输入指令脉冲为6000时，伺服电机旋转1圈则参数No.12设为5，No.13设为3。⑤电子齿轮比推荐范围为其中5、6号参数是与电机负载惯量最密切相关的量，同时调整5、6号参数是要注意二者相匹配，以达到最佳性能。DA98A提供的10号参数可以使用户在电机编码器零点偏差过大时，无需进行机械调零，只要将偏差值按比例输入10号参数就可以了。另外，DA98A还提供了其它参数，用户可以根据实际情况进行适当调整。3 DA98A的故障处理 DA98A具有丰富的保护和故障检测功能，对电机及伺服单元提供了完备的保护，最大限度的降低了伺服单元的故障发生率。并且为系统的调试与检修提供了可靠的依据。DA98A提供了多种保护报警信号（如表1）。 一旦出现报警信号，伺服单元将禁止电机运行，以及对用户参数的调整，直至断电后重新上电。用户可以根据显示的报警信息来判断故障的类型，以及引起故障的原因，减少系统调试与系统维护的时间，提高工作效率，具体的故障处理办法可以参考DA98A用户手册。 交流伺服单元使用220V的电压，所以在操作过程中必须符合操作规范，例如:UVW三相输出必须按照正确的顺序连接，否则电机不能正常运转，将给出报警信号，并禁止电机运行。4 DA98A适配电机 DA98A默认适配GSK—SJT系列，华中ST系列等多种电机，通过调整参数也可以适配其它伺服电机。伺服单元与电机的配合主要依据不同的情况调整三个调节环：位置环，速度环和电流环，其中电流环最难调整。选用DA98A默认适配的电机可以方便调整，并且使系统可以达到更佳的性能。