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3—3R球面并联喷胶装置控制系统设计 导语：?设计了3— 3 R球面并联喷胶装置的控制 系统， 根据并联机构的运动学特性和制鞋业喷 胶工艺要求， 采用了固高 G T一 4 0 0一 S G—P C I —G运动控制卡， 给 出了其硬件连接和软件设计的方 法。 　 串联机器人相比， 并联机器人具有刚度大、 精度高、 负载重和易控制等优点。三自由度球面并联机构是并联机构中重要的一类， 可以实现绕机构转动中心的3个转动自由度。这种机构可用作机器人的腰、 肩、 髋、 腕等关节， 还可用于卫星天线和摄像定位装置， 具有重要的应用价值。在数量众多的各种球面并联机构中， 又以3—3 R球面并联机构结构最为简单（ R表示转动副） ， 因此相对其他球面并联机构而言， 3—3 R球面并联机构在设计、 分析、 制造及装配等方面都具有一定优势， 得到广泛的研究和应用。　　在制鞋业中， 由于皮革粘接用的胶水对人体有较大毒性， 自动喷胶设备已成为制鞋企业减少人力成本、 提升生产力的有效途径。制鞋喷胶系统中喷胶对象为具有三维空间曲面的鞋楦底面， 对于空间　　曲面的加工， 至少需要 5个 自由度， 采用现有的工业机器人即串联单体式结构存在速度低、 负载小等缺点。考虑打磨喷胶的工艺特点， 对喷枪和打磨头主要是位置和姿态的控制， 并且姿态变化空间较小， 因此， 采用三维 X Y Z导轨串联结构和三自由度球面转动并联机构结合的方式， 如图 1所示。通过三维导轨控制工件的位置， 通过球面三 自由度并联机构控制喷枪的姿态。由于三维 X Y Z导轨串联结构在 x、 Y、 z三个方向的运动相互独立， 没有耦合，因此位置的控制非常简单， 主要的工作集中在三自由度球面转动并联机构的设计和控制上。[align=left] 该文设计了 3—3 R球面并联喷胶装置的控制系统， 根据并联机构的运动学特性和制鞋业喷胶工艺要求， 采用了固高 G T一 4 0 0一S G—P C I —G运动控制卡， 给出了其硬件连接和软件设计的方法。开发了操作简便， 交互性 良好的喷胶系统控制软件。控制软件实现了单轴控制、 坐标系控制（ 多轴协调控制） 、 轨迹控制等模块。　　结构组成整个系统包括 3—3 R球面并联机构、 喷枪、 电机及驱动装置、 运动控制卡和控制软件 5部分。上位机控制软件调用运动控制卡的A P I 函数向下位机的运动控制卡发送控制命令 ， 运动控制卡根据命令产生脉冲和方向信号驱动电机运动， 电机上装有齿轮， 通过齿轮啮合驱动并联机构转动， 从而使喷枪到达指定的位置或方位。　　 R球面并联机构.机械结构[/align]　　R球面三 自由度并联机构简图如图2所示。图中3— 3 R球面三 自由度并联机构运动链中，转动副轴线平行于定平台， 且所有 3个分支中， 全部个转动副的轴线和底盘上由大、 小齿轮啮合组成的环形移动副的中轴线汇交于一点， 该点称为机构中心点。机构中心点也是动平台转动的中心点。当个分支中的移动副以相同速度运动时， 机构动平台可绕 z 轴转动。　　 控制系统硬件实现硬件系统由固高公司生产的 G T一4 0 0一S G—— G运动控制卡， S H 2 0 2 4 A型步进电机驱动器及步进电机， 三自由度并联机构和喷枪 4部分组成。　　运动控制卡核心包括 A D S P 2 1 8 1和 F P G A， 可以实现高性能的控制计算， 产生的脉冲频带宽。它作为从控制器是基于 P C I 总线协议， P C机通过 P C I 通信接 口与 G T一 4 0 0一S G运动控制卡交换信息， 包括向运动控制卡发出运动控制指令 ， 并通过该接口获取运动控制卡的当前状态和相关控制参数。主控制器（ 计算机） 调用固高的 A P I函数可以同步控制个运动轴， 实现多轴协调运动 （ 驱动三 自由度并联机构需要3个运动轴） 。控制卡的端子板上 C N 5～为运动轴接口， 并且有多路专用和通用输入输出， 专用输入包括驱动报警信号、 原点信号和限位信号， 专用输出包括驱动允许和驱动报警复位。　　控制卡有方向／ 脉冲输出信号模式和正负脉冲输出信号模式， 该系统采用方向／ 脉冲输出信号模式。在此模式下端子板上 （ C N 5～C N 8 ）的端连接电机驱动器的 C P端， D I R+端连接驱动器的端。　　硬件连接步进电机驱动器采用 S H 2 0 2 4 A型步进电机驱动器， 该驱动器工作电压范围宽， 直流供电， 电压值为 1 5—3 6 V； 相电流可调， 范围为0 . 5～ 2 A， 两相八拍半步运行， 步进电机步进角为0 . 9度， 4 0 0个脉冲转一圈。电机接口： 对于二相四线电