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电磁悬浮系统的伪微分反馈控制性能研究 导语：?第三届伺服与运动控制论坛论文集，电磁悬浮系统的伪微分反馈控制性能研究（魏鹏 周伟） 西南交通大学磁浮列车与磁浮技术研究所 魏鹏 周伟 首先根据单电磁铁的物理模型建立了磁悬浮系统在平衡点处的数学模型，并采用伪微分反馈控制（PDF）策略对悬浮系统进行控制。通过理论分析和计算机机仿真证明了PDF悬浮控制系统具有高稳定性、高精度、鲁棒性强、可控性好等优点。1 引言 磁悬浮系统本质上是一个非线性、不稳定的系统，对悬浮进行控制的方法有很多种，但大多数很复杂，成本也高，实际中应用地很少。而伪微分反馈控制（Pseudo Derivative Feedback，以下简称PDF）法是一种较新型的控制方法，目前PDF控制己在温度控制、机器人手臂和电液伺服等系统中得到了很好的应用。理论和实践都表明，PDF控制具有响应速度快，抗干扰能力强、鲁棒性好等优点。本论文利用单电磁悬浮系统进行建模，模型的线性化，理论分析和仿真，说明PDF控制策略具有较好的控制性能。2 单电磁铁悬浮系统模型的建立 图（1）所示为单电磁铁与导轨组成的悬浮系统原理结构：[IMG=图1 单磁铁悬浮动态模型]/uploadpic/THESIS/2007/11/20071113114512952913.jpg[/IMG]图1 单磁铁悬浮动态模型mg:电磁铁重力　□d：外界扰动量　F（i,t）：电磁吸力z（t）：磁极表面相对参考平面的距离　h（t）：导轨表面相对参考平面的距离c（t）：磁极与导轨间的气隙　i（t）：控制线圈电流　u（t）：绕组回路的电压□□ΦT：主极磁通 Φm：气隙磁通　ΦL：漏磁通 对单电磁铁悬浮系统的动态模型进行数学建模 假定绕组漏磁通（即ΦL＝0）。导轨与磁极的距离为c（t）,忽略漏磁通以及导轨和磁铁芯的磁阻，电磁铁与导轨所形成的磁路的磁阻主要集中在两者间的气隙上，故有效气隙磁阻RT为： 电磁铁绕组电感为：上式中：L为电感值，N为电磁铁绕组匝数，ΦT为主极磁通，RT为磁路磁阻，A为铁芯极面积，μ0为空气磁导率，i（t）为控制线圈电流。μ0＝4π＊10-7H/m是空气的磁导率气隙磁通密度为：磁场储能为：电磁吸力与磁场能量的关系为：对电磁铁绕组回路的电压方程分析可得：结合电磁铁在垂直方的受力情况，得出磁悬浮系统动态模型方程组如下（以向下为正方向）：其中fd为外界扰动量。考虑到轨道作用面的变化，则：z（t）=h（t）+c（t）综上所分析：（1）平衡点处的平衡方程为：（2）3 系统模型线性化与状态方程的建立 在平衡点（i0,c0）附近对系统进行线性化，将式（2-5）在平衡点处作泰勒级数展开：（3）其中，电压方程在平衡点处的线性化方程为：（4）其中：线性化系统状态方程的建立方程组（1）经过平衡点处线性化，选择作为状态变量，得到如下状态方程：（5）（6） 由磁悬浮系统的系统方程可得出开环系统结构图，如图2所示。 为方便研究，我们假设Δh（t）=0，则有Δc（t）=Δz（t），即不考虑轨道作用面的变化。由磁悬浮系统的开环结构图，我们可以得出悬浮气隙（位置）对输入电压的传递函数：系统的特征方程为：（7） 由该表达式知，特征方程缺s的一次方项的系数，而且末项系数为负，根据劳斯判据，特征方程具有不稳定性。且开环系统是三阶不稳定系统。所以这个系统需要加一个反馈控制器以保证系统稳定悬浮。4 伪微分反馈控制器理论及仿真4.1 PDF控制策略的由来 对工程中最常见的一阶和二阶对象进行反馈控制时，为了保证系统的稳定性，应当加上一阶和二阶微分环节，然而在实际系统中，二阶以上的微分信号的直接测取时十分困难的，若采用被控变量或者其微分再经微分处理过后作为反馈信号，则又引起麻烦的噪声问题。如果信号在反馈通道中先经微分，通过比较点之后，再进行积分“复原”，那不如使信号走捷径直达末级控制元件的输入处。用这种方法能获得微分反馈信号而无须进行微分，或者只进行低阶微分，因此称之为伪微分反馈控制，这给工程带来了极大方便。4.2 PDF控制策略的基本思想 PDF控制，它是由美国康奈尔大学的Phelan教授于1971年率先提出的一种实用性很强的工程控制理论，西南交通大学机械学院陈留教授在留美期间，与Phelan教授合作，进一步完善和发展了这个理论，在一阶、二阶和高阶系统中均取得了非常好的效果。目前PDF控制己在温度控制、机器人手臂和电液伺服等系统中得到了很好的应用。 伪微分反馈控制策略的基本思想是：按照误差控制的闭环系统，其控制器的作用就是对输入的误差信号进行计算从而产生输出指令去整