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对控制与驱动装置间实时串行通信数据链路的认识 导语：?工业机械数控系统中的数控装置和伺服传动装置在得到广泛应用的同时，对相关的通信接口标准的需求也越来越强烈，本文针对在制定国家标准时的认识作相应的介绍。 工业机械数控系统中的数控装置和伺服传动装置在得到广泛应用的同时，对相关的通信接口标准的需求也越来越强烈，本文针对在制定国家标准时的认识作相应的介绍。一 项目简况及背景 本项目是根据国家质量技术监督局、原机械工业部“一九九五年机械工业科学技术发展计划”（机械工业标准制、修订部分）的安排．由北京机床研究所作为负责起草单位 等效采用I E C 1 4 9 I：19 9 5国际标准制定的Ⅸ工业机械电气设备控制与驱动装置间实时串行通信数据链接 国家标准（计划编号109）），这一标准的制定工作目前正在进行审查修改过程中，这一标准将由全国工业机械电气系统标准化技术委员会归口。 工业机械的数控系统包括数控装置和伺服传动装置．随着伺服传动技术的发展．数字伺服传动装置得到了广泛的应用 不同制造厂家生产出不同的数控装置和伺服传动装置．由于没有标准的通信接口，目前大部分数据伺服系统只能与本厂的CNC系统匹配，不能互相兼容使用，限制了它的更广泛应用。为了解决这一问题，1990年由德国一些著名CNC和伺服系统制造商与德国斯图加特大学等共同发起成立了SERCOS协会，开发和制定了数控装置和伺服传动装置之间的串行实时通信系统SERCOS（Serial real time communicat,ion system），其目的是在德国建立一个CNC与数据伺服系统接口标准，并开发出相关的产品，保证产品的互换性 参照这一系统，1995年11月，国际电工委员会颁布了CEI／IEC 1491工业机械电气设备一控制器和传动装置间实时通信的串行数据链路（ELectricaL equip—merit of industrial machines—Serial data link for real timecommunication between controls and drives）的国际标准（简称SDL系统）。SDL系统规定数控装置和伺服传动装置间采用光缆为传输介质的串行接口的拓扑结构、报文格式、数据内容、数据交换协议等。它使设计和制造有了统一标准的通信接口、使数控装置与数字伺服装置间的互相兼容成为可能。下面分别对本标准主要内容进行概括。二 SDL系统的拓扑结构及组成 所谓SDL系统，实质上是数控装置与数字伺服装置间的通信网络。图1就是一个典型的SDL系统拓扑逻辑结构示意图。控制单元经过接口把指令信号、系统状态及监控信号传输给数字伺服传动装置。数字伺服传动装置接受指令后开始工作，并把传感器反馈信号、数字伺服传动装置的状态及监控信号送回控制单元。SDL根据需要可以采用单环或多环结构 数控装置和数字伺服传动装置之间由光缆作为数据传输的介质 在环中，数控装置的一端称主站（Ma ste r）。数字伺服传动装置的一端称从站（Slave）。主站连接环中的从站 一个主站仅控制同一个环中的各个从站。一个从站根据需要可以连接一个数字伺服传动装置或多数字伺服传动装置。如果每个主站仅连接一个从站就形成星形拓扑。信息在环中的变换是在数控装置与数字伺服传动装置之间交换，而不是在数字伺服传动装置间交换，其信息流是单向的。 数控装置和数字伺服传动装置间的通信是实时通信。一个典型的装置包括转矩环、速度环和位置环。SDL系统应能处理所有的三种工作方式。☆ 数字伺服传动装置仅有转矩控制；☆ 数字伺服传动装置有速度和转矩控制：☆ 数字伺服传动装置有所有的闭环控制，包括位置控制。三 数据传输的分层结构 国际标准化组织ISO于1984年提出‘开放系统互连基本参考模型’OSI 规定开放系统通信体系结构。它具有七层结构，从低到高分别为物理层、数据链路层、网络层、运输层、会话层、表示层和应用层 但OSI系统及其一系列协议标准只是概念上和功能性的体系结构，并没有规定具体实现的规范及细节 SDL系统虽然具有分级功能，但不象OSI那样具有完整的结构 图2详细地说明了主站和从站传输层之间的结构。最高的传输层为非周期性传输，在非周期性传输之上为应用层，应用层包括程序指令 由非周期性传输支持，非周期性传输由周期性传输支持。四 数据内容及分类 数据内容按传输方式分为周期性传输及非周期性传输数据。表l和表2为周期性和非周期性传输数据内容。 周期性传输的数据特点是‘快’和‘同步’，以满足实时通信的要求。非周期性传输的数据范围比较广泛，但速度比周期数据慢得多。传输的数据和序