快速入门丨篇三：如何进行运动控制器zplc程序开发-.docVIP

快速入门丨篇三：如何进行运动控制器ZPLC程序开发? 导语：? 运算指令、浮点数触点比较指令、ZPLC调用ZBasic指令、注释指令//、其它指令等。 　　 　　以下为图文详解： 　　首先，在电脑里新建一个文件夹用来保存即将要建立的工程。打开ZDevelop编程软件，当前说明例程的ZDevelop软件版本为V3.00.02，最新软件版本请 　 点击下载：《ZDevelop软件最新版本》 　 　　视频教程：《视频教程：如何进行运动控制器ZPLC程序开发?》 　　 　　1.新建项目 　　菜单栏“文件”→“新建项目”。 　 　　　 　 　　点击“新建项目”后弹出“另存为”界面，选择一个文件夹打开，输入文件名后保存项目，后缀为“.zpj”。 　　 　　 　　 　　2.新建文件 　　菜单栏“文件”→“新建文件”。 　　 　　 　　 　　点击“新建文件”后，出现下图弹窗，选择新建的文件类型为PLC后确认。支持Basic/Plc/Hmi混合编程。 　　 　　 　　 　　3.设置文件自动运行 　　 　　双击文件右边自动运行的位置，输入任务号“0”。 　　 　　 　　 　　4.编辑程序 　　 　　选中窗格，直接输入指令、操作数、操作数编号后确认。 　　 　　 　　 　　指令格式正确成功输入梯形图，光标自动后移一格，若指令格式错误会弹窗提示。 　　 　　 　　 　　或在梯形图工具栏里直接点击符号，弹出如下“PLC指令输入窗口”，输入指令、操作数、操作数编号后确认。 　　 　　指令输入可选择直接输入、在下拉列表选择、或在左侧常用指令列表选择。 　　 　　 　　 　　程序编写完成，点击保存文件按钮，新建的PLC文件会自动保存到项目zpj所在的文件下。 　　 　　5.连接到控制器或仿真器 　　 　　在程序输入窗口编辑好程序，点击“控制器”→“连接”，没有控制器可选择连接到仿真器仿真运行，点击“连接”→“连接到仿真器”，本例程选择连接到仿真器运行，连接成功命令与输出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC4xx-Simu Version:4.80。 　　 　　 　　 　　选择串口或网口连接到控制器，选择匹配的串口参数或网口IP地址后，点击连接即可。 　　 　　 　　 　　6.下载程序 　　 　　点击菜单栏按钮“↓ram”(下载到RAM)或按钮“↓rom”(下载到ROM)，下载成功命令和输出窗口会有提示，同时程序下载到控制器并自动运行。 　　 　　 　　 　　RAM下载掉电后程序不保存，ROM下载掉电后程序保存。下载到ROM的程序下次连接上控制器之后程序会自动按照任务号运行。 　　 　　7.启动调试 　　 　　点击菜单栏“调试”→“启动/停止调试”，调用任务与监视窗口。 　　 　　 　　 　　任务窗口用于查看多任务的运行状态以及任务行号，监视窗口用于监控轴参数、自定义变量、输入输出状态等信息。 　　 　　8.示波器采样 　　 　　在菜单栏“视图”→“示波器”打开示波器窗口，如下图： 　　 　　 　　 　　打开“设置”选择要采集的通道数、深度、间隔等参数后确认，这里选择采样五个通道： 　　 　　曲线0轴0位置 　　 　　曲线1轴1位置 　　 　　曲线2轴0的插补合成速度 　　 　　曲线3轴0的分矢量速度 　　 　　曲线4轴1的分矢量速度 　　 　　设置完成后，点击“启动”按钮。 　　 　　闭合X0上升沿触点，传递轴0轴1的运动距离参数到数据寄存器中存储。 　　 　　闭合X1触点，产生一个上升沿脉冲，M0导通并自锁，同时触发示波器采样指令和MOVE直线插补运动指令执行，得出波形如下图，X2触点用于快速停止轴运动。 　　 　　 　　 　　XY模式下的轨迹如下： 　　 　　 　　 　　在轴正在运行时按下X2按钮，得出波形如下图，插补运动按FASTDEC设置的参数快速停止轴。 　　 　　 　　 　　9.PLC梯形图演示程序 　　 　　 　　 　　对应语句表程序： 　　//轴参数初始化 　　LD M8002 　　ZRST M0 M10 　　LD M8002 　　BASE k0 k1 　　EXE @UNITS= 100,100 　　EXE @ATYPE = 1,1 　　EXE @SPEED=200,200 　　EXE @ACCEL=1000,1000 　　EXE @DECEL=1000,1000 　　EXE @SRAMP=200,200 　　EXE @DPOS=0,0 　　EXE @MPOS=0,0 　　EXE @FASTDEC=20000,20000 　　//直线插补运动 　　LDP X0 　　DEMOV K300 D0