矿井救灾轮式机器人运动策略及行走研究.docVIP

矿井救灾轮式机器人运动策略及行走研究 导语：?本文首先探讨了机器人进行救援或辅助救援的应用策略与应具备的功能，对需克服的非结构化地形环境进行研究，对其特征进行并提取与和简化地形特征，提出了煤矿救灾机器人机械系统的性能要求与指标 摘要：本文首先探讨了机器人进行救援或辅助救援的应用策略与应具备的功能，对需克服的非结构化地形环境进行研究，对其特征进行并提取与和简化地形特征，提出了煤矿救灾机器人机械系统的性能要求与指标，采用分形插值与三次样条插值运算的方法模拟了三维真实地形，有利于其机械系统的动力学仿真与优化。采用四履带双摆臂式行走机构设计了煤矿救灾机器人，并对其实际应用分析。 关键字：矿井救灾机器人；特征提取；非结构地形；四履带双摆臂式 1 引言doubleswingarmtype 我国的煤炭资源十分丰富，是世界上最大的煤炭生产国和消费国。在我国的能源工业中，煤炭占我国一次能源生产和消费结构中的70％左右，当前，我国经济的快速增长，对煤炭工业发展提出了更高的要求。 近年来，我国煤矿事故频发。事故中，火灾和爆炸相关的事故又占了相当大的比例，而矿井下引起火灾和爆炸的主要物质是瓦斯和粉尘。煤层地质条件复杂，影响煤矿安全生产的因素多，是造成事故的客观因素。我国煤矿开采的煤层大多瓦斯含量大、透气性低且地质构造复杂，不易在开采前抽放瓦斯，大中型煤矿中，高瓦斯矿井占20.34%，瓦斯突出矿井占19.77%。小型煤矿中，高瓦斯矿井占15%左右[4]。矿井一旦发生瓦斯爆炸事故，井下人员及财产处于极度危险境地，必须尽快组织抢救，在煤矿救护过程中，由于指挥不当、违章作业、设备局限以及二次爆炸等原因造成救护人员伤亡的事故也时常发生。 综上所述，由于我国煤矿的地质特点和一些管理因素，矿难频发。矿难发生后，救护队员需冒险深入灾区进行探险、救护遇险人员等灾害处理工作。而发生灾害后，进行井下救护与灾害处理的危险性很高。迫切需要研发替代或部分替代救险队员进入矿井灾害现场进行环境探测和完成搜救任务的煤矿救灾机器人。所以，开展煤矿救灾机器人的研究对煤矿安全生产、灾害救护具有重大的现实意义与社会意义，并建立特种危险环境下的工业救灾体系具有十分重要的意义。 2 井下非结构地形建模 2.1煤矿救灾机器人的救援策略 瓦斯爆炸波及范围广、破坏程度大，造成人员伤亡多，而且灾害处理具有很大的难度和危险性，在抢险救灾的初期，受灾区域具体范围、爆源位置、瓦斯与CO浓度、巷道破坏情况均几乎一无所知，抢险救护人员面临着二次爆炸、CO中毒、顶板随时冒落的危险，以及高温的威胁。机器人可以在救护人员之前进入灾区，探测并传回灾区环境信息。煤矿救灾机器人参与救援的救援策略进行如下： (1)切断灾区电源，通知矿山救护队，迅速成立救灾指挥部，严格按照灾害预防处理计划的要求，设立若干抢救组各行其责。 (2)体确定灾区范围，在尽量靠近灾区的安全位置建立井下救灾指挥中心，并保证井上、井下指挥中心的通讯通畅。井下救灾指挥中心的位置应该满足通风正常、瓦斯与CO浓度在安全范围之内，又可以阻挡瓦斯二次爆炸的冲击波。 (3)抢险救护人员携带必备的救护设备及救灾机器人以井下救灾指挥中心为基地，向灾区推进。救灾机器人可以作为抢险救灾人员的先行军进入灾区巷道，检测巷道内的瓦斯与CO浓度、温度等环境信息。 (4)利用多台煤矿救灾机器人对灾区核心区域的可疑巷道和工作面同时进行探测。 2.2煤矿井下非结构地形环境特征提取与简化 煤矿井下地形环境为一种特殊的非结构地形环境，井下巷道布局、轨道与人行道建造、设备布置是根据煤矿地质特点与煤炭生产的需要，按照一定标准设计、建设与安装的。因此，煤矿井下存在着一些固定形状与结构的特定地形，如道床与钢轨等。移动机器人活动的地形环境及活动长度是机器人机械系统设计的初始条件，决定了煤矿救灾机器人机械性能指标，也进一步决定了机器人行走机构形式的选择、尺寸的确定。建立符合煤矿井下特征的实际模型用于机器人仿真；并根据煤矿灾区的调研情况，确立井下一定程度的非结构的地形环境，并进行计算机模拟。 巷道断面包括机巷道的断面形状、宽度尺寸与高度尺寸。决定机器人的宽度尺寸的选择。拱形双轨巷道净宽度按下式计算。 B=a+2A1+C+tge;2.4m(2-1) 式中，B为巷道净宽度，指直端内侧的水平距离，a为《煤矿安全规程》规定的非行人侧的宽度，age;0.3m；当巷道内安设输送机时，输送机距支护或碹墙最突出部分之间的距离，age;0.5m。A1为输送设备的最大宽度。C为《煤矿安全规程》规定，人行道的宽度，从巷道道碴面起1.6m的高度内，Cge;0.8m，在人行停车地点Cge;1.0m，在1.6m至1.8m之间不得架设管、线和电缆