柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制.docVIP

柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制 导语：?利用拉格朗日法和假设模态方法建立了末端柔性的两臂漂浮基空间机器人的非线性动力学方程 摘要：利用拉格朗日法和假设模态方法建立了末端柔性的两臂漂浮基空间机器人的非线性动力学方程．通过坐标变换，推导出一种新的以可测关节角为变量的全局动态模型，并在此基础上运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法得到关节相对转角与柔性臂的弹性变形部分解耦形式控制方程．最后，讨论了柔性臂漂浮基空间机器人的轨迹跟踪问题，并通过仿真实例计算，表明该模型转换及控制方法对于柔性臂漂浮基空间机器人末端轨迹跟踪控制的有效性． 关键词：柔性臂漂浮基空间机器人；动力学；模型转换；轨迹跟踪控制 Modeling and Trajectory Tracking Control of a Free-Floating SpaceRobot with Flexible M anipulators —HONG Zai．di ，YUN Chao ，CHEN Li（1．Beihang University，Beijing 100083，China； 2．Fuzhou University。Fuzhou 350002，China） Abstract：Nonlinear dynamic equations of a free——floating space robot with two manipulators and a flexible end—manipulator are established based on Lagrange and assumed mode methods．Its new global dynamic model in terms of measured joints is derived by coordinate transformation，and the decoupled control quations for joint relative angles and elastic parts of the flexible manipulator are obtained with the model—based nonlinear decoupling feedback control method．Trajectory tracking control of the free floating space robot with flexible manipulators is iscussed，and the numerical simulation shows that the proposed model transformation and control method is eficient in trajectory tracking control of free floating space robot with flexible manipulators． Keywords：free—floating space robot with flexible manipulators；dynamics；model transformation；trajectory tracking control 1 引言（Introduction） 漂浮基空间机器人是机器人的一个重要发展方向，其主要任务是在宇宙空间代替宇航员完成捕捉失效卫星、建造空间站、维修空间站设施等工作，其原理模型如图1所示．为节省控制燃料、增加空间机器人的有效使用寿命，进而减少发射费用，空间机器人在操作过程中载体位置、姿态均不受控制，且一般使用质量轻、臂展大的柔性操作臂．在这种情况下，机械臂的运动与载体的位姿之间、柔性臂的刚体大位移和弹性振动之间存在着强烈的动力学耦合作用．在操作过程中，机械臂的相对运动引起载体位姿的变化，柔性臂的弹性振动影响关节、末端轨迹跟踪精度．其突出特点表现为：空间机器人为非完整动力学系统，系统动力学方程关于系统惯性参数呈非线性函数关系，系统运动Jacobi关系不仅与系统几何参数有关，还与质量等惯性参数以及柔性臂抗弯刚度有关．在上述情况下，在空间机器人动力学分析及控制规律的设计中应考虑结构弹性，这大大增加了控制系统的设计难度．目前，空间机器人的研究工作已开展了很多¨ J，值得注意的是，其中大部分研究工作是针对刚性臂的空间机器人进行的，而针对柔性臂空间机器人的研究相对较少．顾晓勤 副提出了消除弹性变形对负载位姿影响的方法，并进一步寻求最小驱动力矩及抑制弹性振动的控制规律。本文