交流伺服电机位置驱动监控检测系统的设计应用.docVIP

交流伺服电机位置驱动监控检测系统的设计应用 导语：?第三届伺服与运动控制论坛论文集，交流伺服电机位置驱动监控检测系统的设计应用（曲海波） 伺服电机广泛用于各类工业传动装置中，对伺服电机运行参数进行监控检测是控制系统中必要的环节中，特别是在多台电机协同工作的系统中。本文以三轴交流伺服传动系统为例，阐述如何用VC++设计伺服驱动系统上位机监控软件，并通过串行通信口与交流伺服驱动器进行数据交换。1 系统基本组成 交流伺服电机驱动器由于其应用简便和性能可靠，已广泛的应用在工业位置传动装置中。市场上新型的交流伺服电机驱动器都具有符合RS485协议的串行通信接口，计算机可利用这一接口电路与驱动器之间实现串行通信，向驱动器发出相应的位置运行指令和速度运行指令，控制伺服电机的运行，并及时反馈电机的运行数据，供计算机分析。由于这种方法控制的稳定性好、精度高、传输距离远、可双向交流控制信息、线路简单、很有发展前景。采用计算机与多台交流伺服电机驱动器构成串行控制网络图1所示。 网络中计算机是主机，而各驱动器为分支从机。在电机驱动器上各有一个旋转开关。如图１中分别为ID1,ID2,ID3。每个开关一般有01H～0FH共16个位置，用以确定唯一的驱动器识编码。计算机以广播方式发出控制指令，由于识别码唯一，每次只有一台驱动器可以有效地收到计算机发出的指令。相反，当各驱动器信息反馈给计算机时，识别码是唯一的，因此计算机不会出现误判。 三维运动系统工作原理为：伺服电机驱动器在计算机控制下，通过丝杠带动三维工作台X，Y，Z轴作三轴联动运行，将工件固定在X，Y轴上，雕刻工具（激光）固定在Ｚ轴上。从而形成空间轨迹曲线，从而雕刻出设计好的模型。2 系统上位机的人机界面设计 在软件编程过程中，人机界面（HMI）的设计非常重要，它将直接与操作员产生信息交流，友好的人机界面要求真实再现控制设备的状态以及准确地采集所需参数的数据，这主要依靠VC++的控件组合及原代码完成。整个人机界面包括主画面、参数设置画面、历史曲线画面、状态测试画面、报警画面，各画面间可以相互切换。当然也可根据用户习惯编辑不同的人机界面。 主画面主要有三轴联动图像雕刻控件、参数设置控件、历史曲线控件、状态测试控件、报警控件、图像重复雕刻控件、图像雕刻暂停控件、图像雕刻停止控件、程序进程退出控件及客户区实时图像雕刻显示曲线。主画面为监控系统的窗口，基本上所有操作员需要了解的数据都集中在这里，其画面的友好程度及功能完整性直接影响人机界面成功与否。 参数设置画面集中了所有需要修改的参数，它包括导程设置、运行速度、雕刻范围、分解步长、最小点距、坐标原点、位置控制PID参数、正反转间隙误差补偿、步序、分步时间、滚珠丝杠螺距长度误差补偿、出光延时等。该画面功能多，操作较为复杂。为了限制操作员的访问权限，设置了模态口令对话框，主要是确保工艺的保密性，防止不必要的误操作，口令可以在输入正确口令后修改。 为方便操作者记录原始数据，每天雕刻的图像都存放在当天的数据库里，要查看哪天的雕刻记录，只要打开当天的数据库就可以画出当天的历史曲线画面。[IMG=图1 三维交流伺服驱动串口网络监控检测系统结构图]/uploadpic/THESIS/2007/11/2007111609003578911J.jpg[/IMG]图1 三维交流伺服驱动串口网络监控检测系统结构图[IMG=表1 通信功能一览表]/uploadpic/THESIS/2007/11/20071116090325955347.jpg[/IMG]表1 通信功能一览表 报警画面显示机电设备的报警信息，一旦出现异常情况，报警画面中显示报警文字和指示灯信息，同时连接在上位机的音箱发出声音或将报警信息传递给报警铃。提醒操作员及时采取措施处理故障。 状态测试画面能显示出三运动轴的运动状态，可观察到三运动轴的是否回到坐标原点的信息以及单轴正反转运动状态。通过该画面，可以检测Ｘ，Ｙ，Ｚ轴到位开关是否处于正常的工作状态，每轴的旋转方向是否与规定一致，确保在雕刻图像时电机按正确的指令运行，达到要求的空间运行轨迹。3 上位机与伺服驱动器间的通信设计 现在工业用伺服驱动器通常都配置了RS485通信接口，利用该接口通过编制相应的驱动程序即可以实现上位机与伺服驱动器的信息交互。3.1 RS485串行通信 工业RS485通信采用2线双绞传输方式，即数据D+和数据D-，这种数据差动传输方式可以有效地消除干扰的影响。另外，RS485通信为1:N方式，１台主控机（上位机）可级连多达16台被控机（伺服驱动器）。3.2 RS485通信规则