交流伺服系统的复合控制研究与设计.docVIP

交流伺服系统的复合控制研究与设计 导语：?本文分析了交流电机的数学模型，着重设计了三个闭环系统控制器的设计。仿真实验表明控制器能够提高控制系统的静态、动态性能和鲁棒性 摘 要：结合传统PID控制和滑模变结构控制两者的优点，提出了交流伺服系统的PD和滑模变结构的复合控制，使系统有良好的鲁棒性。本文分析了交流电机的数学模型，着重设计了三个闭环系统控制器的设计。仿真实验表明控制器能够提高控制系统的静态、动态性能和鲁棒性。关键字：交流伺服系统；滑模变结构控制；PID 交流伺服系统，目前在机器人与操作机械手的关节驱动，以及精密数控机床等方面得到越来越广泛的应用。其主要原因是交流伺服电动机与直流伺服电动机相比，具有体积小，过载能力强、输出转矩大、不存在电刷磨损、无需经常维修等优点，而且由于无电刷压降因素的影响，因此交流伺服系统的性能要求，从动态和静态特性品质来看，主要有：（1）快速跟踪性能好，即系统对输入信号的响应快，跟踪误差小，过渡过程时间短，且无超调（或超调量小），振荡次数少。（2）稳态精度高，即系统输出与给定值间稳态偏差小，定位精度高，且具有相当大的定位（制动）力矩。 交流伺服系统对控制策略方面的要求很高，不是一般传统控制方法（如PID控制器）所能满足的。这主要是由于交流伺服系统存在参数时变、负载扰动以及交流电动机自身和被控对象的严重非线性特性、强耦合性等不确定因素。因此，理想的控制策略不仅要求能满足上述动态、静态性能，而且还应该具有抑制各种非线性因素对系统的影响，具有解耦能力和较强的鲁棒性，并且无需精确的数学模型。 详情请点击：交流伺服系统的复合控制研究与设计