交流永磁同步电机伺服系统的线性化控制.docVIP

交流永磁同步电机伺服系统的线性化控制 导语：?交流永磁同步电机伺服系统的线性化控制 摘 要：提出了交流伺服系统自适应反馈线性化的控翩方案，通过将在线估计的参数应用于坐标变换和非线性状态反擅，达到了线性化控制的目的；讨论了增强参数收敛性问题。理论推导和计算机仿真都证明了此方案对参数具有较强的鲁捧性和实际应用价值。关键词：反擅线性化控制；永磁同步电动机；线性化收敛性 1 引言 交流伺服系统是由交流永磁同步电动机（PMSM）、位置与速度传感器、电流传感器、晶体管逆变器PWM 以及控制电路等环节组成的。其中的伺服电动机是一非线性环节，因为它含有电角速度与电流i 或i。的乘积项；并且由于负载扰动等因素的影响，使得对伺服电动机的鲁棒控制策略的研究成为一项十分必要的工作。 2 交流伺服电动机的模型线性化 对于由PMSM组成的伺服变速驱动系统来说，用固定于转子的参考坐标来描述和分析它们的稳态和动态性能是十分方便的。取永磁体基渡磁场的方向为d轴，顺着旋转方向超前d轴电角度90‘的为q轴，转子参考坐标的空间坐标以q轴与固定轴线（A相绕组轴线）间的电角度0 来确定。转子参考坐标的旋转速度即为转轴速度。 在上述假定下，以转子参考坐标表示的电压方程和转矩方程为 式中，。分别为d，q口轴的电压和电流；为磁链在d，q口轴的分量；为转子速度；Rs为定子相电阻；T[sub]d[/sub]为负载转矩；J为转子和所带负载的总转动惯量；B为粘滞磨擦系数；p[sub]n[/sub]为电机极对数。 综合式（1）（2）（3），即可得到伺服电动机的数学模型 3 自适应反馈线性化控制 由于负载扰动乃和定子电阻飓的不确定性，使 得非线性状态反馈中的参数乃和凡不能与实际的参数相等而导致完全线性化的条件被破坏，以致于完全线性化控制策略失败。因此，应针对参数乃和凡， 研究使系统完全线性化并具有鲁棒性的问题。 设 则系统（6）可表示为 且有 选择非线性坐标变 其中 这样就得到了参数的自适应估计律。把估计的参数值应用到式（10），就得到了伺服电动机的自适应反馈线性化控制律。 4 反馈线性化控制的收敛性 5 计算机仿真 图1和2显示了磁链的定向控制过程。从图3可看出，尽管参数的估计初值不等于真实值，但借助参数的自适应估计，参数的估计值能逐渐趋向于真实值，从而达到渐近线性化控制的目的。图4和5分别显示了d轴磁链渐近趋向于参考磁链值，而口轴磁链渐近趋向于零，进而达到了磁链的定向控制。图6显示了速度的响应过程，运行速度能够快速准确地达到给定速度。 6 结论 通过参数的自适应估计，使估计的参数渐近趋向于真实值。从而完成了在非线性状态反馈基础上的完全线性化控制．实现了转速、转子磁链和坐标轴定向过程的三闭环控制。理论推导和计算机仿真都证明了此方法在交流伺服系统中应用的可行性和有效性。