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免疫PID永磁同步电机矢量控制 导语：?采用免疫PID控制器对永磁同步电机进行了调速控制。详细介绍了PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor）的矢量控制原理 摘 要：采用免疫PID控制器对永磁同步电机进行了调速控制。详细介绍了PMSM（Permanent Magnet Synchronous Motor）的矢量控制原理。最后给出PMSM模糊免疫PID控制的仿真结果。仿真结果表明，该系统具有良好的动态性能。关键词：永磁同步电机;矢量控制;免疫PID控制器Abstract: This paper proposes the control strategy of an immune PID controller to realize the speed control of Permanent Magnet Synchronous Motor （PMSM）,introduces the principle of vector control and gives the simulation results. Simulation research and real time control results show the system has high dynamic performance.Key words: PMSM; vector control; immune PID controller1 前言　　三相永磁同步伺服电动机是从绕线式转子同步伺服电动机发展而来的。它用强抗退磁的永磁转体代替了绕线式转子，兼有体积小、重量轻、低惯量、效率高和转子无发热问题的特点。因此它一经出现，变在高性能的伺服系统中得到了广泛的应用，例如工业机器人、数控机床、柔性制造系统以及各种自动化设备等领域[1] 传统的PMSM系统采用速度环和电流环的PID控制，但在负载波动较大或对速度转矩控制控制精度较高的场合，传统的PID控制很难满足要求。[2]本文提出采用免疫PID的控制方法，改善PMSM的动态性能，提高它的抗干扰能力。2 PMSM矢量控制原理　　矢量控制是把交流电动机解析成与直流电动机一样，根据磁场及其正交的电流的乘积就是转矩这一最基本的原理，从理论上将电动机定子侧电流分解成建立磁场的励磁分量和产生转矩的转矩分量的两个正交矢量来处理，然后分别控制，故称为矢量控制。它基于电动机的动态数学模型，通过控制交流电动机定子电流的幅值和相位，分别控制电动机的转矩电流和励磁电流，具有与直流电动机调速类似或者更优越的控制性能。　　详情请点击：免疫PID永磁同步电机矢量控制