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精品文档 精品文档 PAGE PAGE9 精品文档 PAGE 动力学 第一章 质点动力学的基本方程 一：动力学的基本定律（牛顿三定律） 不受力作用的质点，将保持静止或匀速直线运动 FR=ma作用于质点上的力的大小等于质量与加速的的乘积，方向与加速度方 向相同。 两个物体的作用力与反作用力总是大小相同，方向相反，作用在不同物体上。二：质点的运动微分方程 由第二定律得 F=ma 而加速度是关于时间的两次导数则有 dt2 F=md2r 对于矢量方程在做计算时我们将其投影到坐标轴上计算 直角坐标系： Fx=md2x Fy=md2y Fz=md2z dt2 dt2 dt2 自然轴系： F=mdv Fn=mv2 Fb=0（只在密切面内受力） dt 三：关于求解 正确选择研究对象 画受力图进行受力分析 用运动学内容进行运动分析 列出适当的微分方程求解①由运动分析直接能计算出加速度则可直接求受力 ②md2r F(t) mdv F(t)mdvFdt dt2 dt ③md2r F(r,r) mr F(r,r（常微分方程的解法） dt2 （关键在于方程的建立，所以运动分析和受力分析很重要） 第二章 动量与冲量 2013级工程力学 3班复习资料 质点的动量： p mv 质点系的动量： p mvii（矢量和） 由vi dri可得p midri d miri dt dt dt 又已知rc miri ，故可知p mvc（质点系的动量主失等于质心速度与其全 m 部质量的乘积 ） 冲量：作用力与作用时间的乘积， I Ft，当作用力为时间的函数则 I Fdt 第三章 动量矩 质点Q的动量对点O的矩，定义为质点对于O的动量矩Mo(mv)rmv同力矩一样质点对点O之矩在某个轴上的投影等于对该轴的动量矩。即 [Mo(mv)]z Mz(mv) 质点系的动量矩：对 O点的主矩等于每个质点对 O点动量矩的矢量和 LO Mo(mvii)，同样也满足 [Lo]z Lz 动量矩的计算： 1：平动：可将全部质量集中于质心，视作一个质点来计算其动量矩 2 2：定轴转动：由推导可知Lz miri 2 我们定义miri 为转动惯量，当连续分布时求和改为积分则： Jz r2dr。 所以其转动惯量为 Lz Jz **转动惯量** 1）回转半径：我们定义回转半径 2）几个常见物体的转动惯量：  Jz z m 细杆对z轴的转动惯量：Jy 1ml2 3 均质薄圆环对中心轴的转动惯量： JymR2 均质薄圆环对中心轴的转动惯量： Jy 1mR2 2 （3） 平行轴定理:刚体对任一一轴的转动惯量等于刚体 通过质心并与 1 2013级工程力学 3班复习资料 该轴平行的轴 的转动惯量加上刚体质量与两轴间距的的平方的乘 积：Jy JyC md2 第十章 动量，冲量，动量矩求解动力学问题 一．动量定理与质心运动定理 对于单质点来说我们有牛顿第二定理可知F ma mdv变形可得 dt d(mv) Fdt 即dp Fdt（质点动量的变化等于作用于质点的力在此段时间内的 冲量） 下面来看质点系，对于每一个质量微元来说，可将其视为质点则有 (e) (i) （内力与外力）求和可得 d(mv) F(e)dt F(i)dt d(mvi i)Fi dtFidt ii i i 由于 Fi(i)dt 0所以dp Fi(e)dt（质点系动量的增量等于作用于质点系的外 力的元冲量的矢量和），也可以写成dp Fi(e) dt 由第八章可知动量主失等于质量乘以质心的速度 为：d(mvC) Fi(e) （质量不变）maC dt 其在坐标轴上的投影式为： maCx 直角坐标 maCy maCz  mvc故上述公式可继续变形 Fi(e)（这就是质心运动定理） Fx(e) Fy(e) Fz(e) 注意*此公式反应的是质心的速度，加速度与所受外力的关系，故不适用于其他点 质心运动守恒定理： 如果质点系的外力主失等于零则质心做匀速直线运动； 若开始时 静止则质心位置保持不变。 （若在某轴上的投影为零，则在某轴上也满足该式） 。 二．动量矩定理 a)刚体绕定轴转动的微分方程 z轴的动量矩定理有： d 根据质点系对 (Jz)Mz(Fi) dt 动量矩对时间的导数等于外力对轴的矩 上式可以写成： Jzd Jz Mz(Fi) dt b)刚体平面运动的微分方程： 由质点系相对于质心的动量矩定理推导可知：质点系相对于质心的动量矩对时间的 导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩 （对质心成立） 即dLC MC(Fi) dt 对于刚体的平面运动我们可以选定质心为基点则刚体运动的位置可用基点的位置与刚体绕基点的转角确定，运动可分解为质心的平移和绕质心的转动两部分。 对于平动我们可得方程： mac F(e) 2 2013级工程力学 3班复习资料 对于绕质心转动我