10.案例十机械手控制要点.docxVIP

案例十机械手控制 一、问题提出 设计具有多种工作方式的顺序控制系统简易机械手。 (1)工艺要求与工作方式 简易机械手的工作示意图如图 1所示，运动示意图如图 2所示。 图1畑TP右務rs _劇戌.L左产占 图1 畑 TP 右務rs _ 劇戌. L 左产占 右瓯位X3 TW 上升 Y0 □V 1 xj LA, Y1 ON 下阳位 XL 上升 Y2 ￥1 OFF 机械手将工件从 A点向B点传送。机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁 阀驱动气缸来实现的。抓手对工件的松夹是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电 磁阀通电时抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、 松开、上升、左移的顺序依次运动。它有手动、单步、一个周期和连续工作(自动)四种操作 方式。 简易机械手的操作面板如图 3所示。工作方式选样开关分四挡与四种方式对应。上升、下降、 左移、右移、放松、夹紧几个步序一目了然。 F面就操作面板上标明的几种工作方式说明如下: 手动方式：是指用各自的按钮使各个负载单独接通或断开。 回原点：按下此按钮，机械手自动回到原点。 单步运行：按动一次启动按钮，前进一个工步。 单周期运行（半自动）：在原点位置按动启动按钮，自动运行一遍后回到原点停止。若在中途 按动停止按钮，则停止运行；再按启动按钮，从断点处继续运行，回到原点处自动停止。 连续运行（全自动）：在原点位置按动启动按钮，连续反复运行。若在中途按动停止按钮，运 行到原点后停止。 面板上的启动和急停按钮与 PLC运行程序无关。这两个按钮是用来接通和断开 PLC外部负载 的电源。 上升Q左槿血WK d胡兀n 图3 二、 硬件设计 略 三、 程序设计 1）初始化程序 FX系列PLC的状态初始化指令1ST的功能指令编号为 FNC60，它与STL指令一起使 用，专门用来设置具有多种工作方式的控制系统的初始状态和设置有关的特殊辅助继电器的状 态，可以大大简化复杂的顺序控制程序的设计。 1ST指令只能使用一次，它应放在程序开始的 地方，被它控制的 STL电路应放在它的后面。 该系统的初始化程序如图 4,用来设置初始状态和原点位置条件。 1ST指令中的S20和 S27用来指定在自动操作中用到的最小和最大状态继电器的元件号， 1ST中的源操作数可取 X、Y和M，图4.46中1ST指令的源操作数 X20用来指定与工作方式有关的输入继电器的首元 件，它实际上指定从 X20开始的8个输入继电器，这 8个输入继电器的意义如表 1。 表1输入继电器功能对照表 输入继电器X输入继电器 输入继电器X X20 手动 X24 连续运行 X21 回原点 X25 回原点启动 X22 单步运行 X26 自动启动 X23 单周期运行 X27 停止 X20~X24中同时只能有一个处于接通状态，必须使用选择开关（见图 3）,以保证这5个 输入不可能同时为 ON。 1ST指令的执行条件满足时，初始状态继电器 S0~S2和下列特殊辅助继电器被自动指定为 以下功能（如表2），以后即使1ST指令的执行条件变为 OFF，这些元件的功能仍保持不变。 表2对照表 特殊辅助继电器 M 功能 状态继电器S 功能 M8040 禁止转换 S0 手动操作初始状态继电 器 M8041 转换启动 S1 回原点初始状态继电器 M8042 启动脉冲 S2 自动操作初始状态继电 器 M8043 回原点完成 M8044 原点条件 M8047 STL监控有效 如果改变了当前选择的工作方式，在 回原点方式”标志M8043变为ON之前，所有的输 出继电器将变为 OFF。 I Hl—II——H一C^ P*flCM(nir , ,H H4 ET J 3OJ J 5H j st?]umns柚 Etf*5Q 書口匹加、t | II I Hl—II——H一C^ P*flC M(nir , , H H4 ET J 3OJ J 5H j st?] umns 柚 Etf* 5Q 書口匹加、 t | II fume tw ItB $2 MIVI b?M4 Ht~1I_IM SIT I 5J* FEW ￡ 关萃 ?ftn f ?? | $30 TA X? ^rT- .無T T1 rm XlTWtt ” I—| \ =_{ St? [ 331 ill f 二‘ T(H| [如[n R 31 XS Hi—^ h MT ri KT inn g± | ST Sil KT n KT: ?■, ■J 5it kt Hi 覚垃T ■WH Q仙! ―II 511 HH TiHI 图4.46机械手控制系统梯形图 2）手动方式程序 手动方式程序如图4所示。S0为手动方式的初始状态。手动方式的夹紧、放松、上升、 下降、左移、右移是由相应