GNSS测量GNSS测量GNSS基线解算1.ppt

GNSS基线解算 GNSS基线解算 定义 利用多个测站的GPS同步观测数据，确定这些测站之间坐标差的过程 观测值 GPS载波相位观测值（主要）率的组合观测值 GPS伪距观测值（辅助） 结果 基线向量 精度（中误差）及误差相关性信息（协因数阵） GPS基线向量的表达方式 地心地固坐标（ECEF） 笛卡儿坐标系 － (?X, ?Y, ?Z) 大地坐标系 － (?B, ?L, ?H) ?B：纬差； ?L：经差； ?H：大地高差 站心地平坐标系 直角坐标系 － (N, E, U) N：北方向；E：东方向；U：垂直方向 极坐标系 － (S, A, H) S：距离；A：方位角；H：高度角 基线解算的分类① 基线解算的分类方法 根据数学模型 单基线解、多基线解、整体解（多站网解） 根据观测值类型 L1解、L2解、宽巷（Wide-lane）解、窄巷（Narrow-lane）解、无电离层影响（Iono-free）解 根据所采用差分观测值的类型 非（零）差解、单差解、双差解、三差解 根据模糊度的确定情况 浮动解、固定解 基线解算的类型② 根据数学模型分类 单基线解（Single Baseline/Baseline Mode） 数学模型按单一基线建立 模型简单 不顾及同一时段基线间的误差相关特性 多基线解（Multiple Baseline/Session Mode） 数学模型按时段建立，包括同一时段中一组独立基线 模型较为复杂 顾及同一时段基线间的误差相关特性 整体解（多站网解）（Campaign Mode） 数学模型按整网建立，包括整网中相互独立基线 模型最为严密 顾及同一时段基线间的相关特性 基线之间相互约束，结构强 基线解算的类型③ 根据（主要）观测值类型分类 L1解：L1载波相位 L2解：L2载波相位 宽巷（Wide-lane）解：宽巷组合观测值 窄巷（Narrow-lane）解：窄巷组合观测值 无电离层影响（Iono-free）解：无对流层影响（Iono-free）组合观测值 基线解算的类型④ 根据所采用差分观测值的类型 非（零）差解：采用非（零）差观测值 单差解：采用单差观测值 双差解：采用双差观测值 三差解：采用三差观测值 根据模糊度的确定情况 固定解（整数解）(Fixed)：模糊度被确定为整数 浮动解（实数解）(Float)：模糊度未被确定为整数 二、 基线解算的基本原理 基线解算的流程 数据导入 （观测值、星历、气象元素、测站信息等） 数据预处理 （周跳探测与修复、形成差分观测值） 组成观测方程 （待定参数包括基线向量、整周模糊度等） 平差解算 （待定参数包括基线向量、整周模糊度等） 是否存在劣质观测值或小周跳 剔除或修复 是 否 能否确定整周模糊度参数 否 是 确定基线向 量的固定解 确定基线向 量的浮动解 周跳的探测与应对方法 周跳探测方法 高次差/多项式拟合 Geometry-free组合 其它特别的方法 应对方法 修复 标记，引入新的模糊度参数 模糊度问题（双差）① 整周未知数的确定的方法 伪距法 多普勒法（消去法） 走走停停法（Stop and Go） 参数法（搜索法） 经典方法 FARA LAMBDA ... 三、基线解算的软件操作流程 软件操作流程图 数据准备 （GPS观测数据、卫星星历、人工观测数据、先验数据等） 处理控制参数设置 （星历类型、截止高度角、周跳修复方法…） 软件处理 基线结果质量检验 结束 合格 不合格 基线解算结果的内容① 解的类型（三差解，双差解，固定解，浮动解等） 不同系统下的输入、输出坐标 接收机的相关信息（如序列号等） 坐标分量估值的标准偏差 所有坐标参数（包括整周未知数参数等），的相关矩阵或方差-协方差阵 卫星几何形状的信息（如RDOP值等） 信号跟踪记录（数据记录时间、卫星、通道、信号质量等） 基线解算结果的内容② 数据删除率，采样率，数据剔除准则 星历内容综述，健康标志信息 进行的数据预处理措施（如对流层模型） 观测值改正数（残差Residual） 结果统计检验结果 整周未知数的确定结果 解的质量综述 基线解算结果的作用 是后续数据处理的观测值（GPS基线向量网平差的观测值） 为进行基线向量解算结果质量控制提供素依据 规范要求① 全球定位系统（GPS）测量规范（GB/T 18314 – 2001） 规范要求② 全球定位系统（GPS）测量规范（GB/T 18314 – 2001） 影响GPS基线解算结果的几个因素① 基线解算时所设定的起点坐标不准确 影响方式：导致基线向量发生偏差 影响程度： 少数卫星的观测时间太短 影响方式：导致与该卫星有关的整周未知数固定困难 影响程度：对于基线解算来讲，对于参与计算的卫星，如果与其相关的整周未知数没有准确确定的话，就将严重影