1组毕设答辩ppt毕设答辩10101036-翟柏松.pptVIP

* * * LOGO LOGO 基于六维力传感器的机器人控制方法研究 学 生：翟柏松 指导教师：王豫 学 号 目录 致谢 结论与展望 研究内容 研究目标 研究意义 研究意义 骨创伤 每年需要手术治疗的病例近1600万 手术效果的不满意率高达14.4% 骨折复位所用的透视次数占到整个手术的40% 研究意义 * 日本东京大学和大阪大学 德国University Clinic of Regensburg和University of Applied Science 德国Technical University of Braunschweig和Hannover Medical School 目前的骨折复位机器人均处于实验室样机阶段 本课题基于北京市科技计划课题 主要完成其中机器人的控制部分 六维力传感器 六自由度机器人 力反馈操作器 力示教控制 力反馈控制 评估及优化 研究目标 研究内容—传感器标定 研究内容—传感器标定 研究内容—力示教控制 手柄 六维力传感器 PC 运动识别 机器人控制柜 机器人 六维力/力矩数据 运动控制命令 研究内容—力示教控制 PC 运动识别 原始的最大运动速度maxmov[6]={0.35，0.35，0.35，0.06，0.06，0.015} 不同的速度分别取maxmov*0.9，maxmov*1.1，maxmov*1.2，maxmov*1.3…… 研究内容—力示教控制 次数 第一次 第二次 第三次 平均时间 原速度*0.9 108 113.3 122.8 114.7 原速度 107.5 110.4 102.4 106.766667 原速度*1.1 90.6 87.6 86.7 88.3 原速度*1.2 88.1 83.2 81.9 84.4 原速度*1.3 77.6 74.4 85.2 79.0666667 原速度*1.4 75.3 81.8 83.8 80.3 原速度*1.5 89.2 88.3 95.6 91.0333333 原始速度倍数 1.3*maxmov 研究内容—力示教控制 次数 阈值1 阈值2 第一次 第二次 第三次 平均时间 1 7 14 77.6 74.4 85.2 792 0 ∞ 91.3 82.3 79.7 843 6 13 83.1 82.2 85.2 83.5 4 5 14 79.1 77.7 74.2 77 5 4 15 78.7 77.4 76.9 776 5 16 79.1 65.1 77.2 73.8 7 5 17 76.2 73.1 74.2 74.5 试验次数 5，16 研究内容—力反馈控制 机械臂 机器人控制柜 力反馈控制器 计算机 六维力传感器 研究内容—控制效果评价 研究内容—控制效果评价 次数 时间（S） 受试者A 受试者B 受试者C 受试者D 受试者E 受试者F 平均值 1 遥控器 188.2 226.9 199.2 194.3 217.9 195.3 203.6333333 力示教 103.4 168.4 139.3 143.5 170.4 115.8 140.1333333 2 遥控器 148.6 204.9 157.5 151.7 198.5 149.8 168.5 力示教 99.2 146.3 119.5 105.9 134.6 100.6 117.6833333 3 遥控器 145.1 203.2 156.1 150.4 199.3 161.3 169.2333333 力示教 88.9 147.6 118.7 106.2 121.1 103.2 114.2833333 4 遥控器 143.4 201.5 154.2 145.2 215 139.4 166.45 力示教 88.3 144.6 114.5 102.5 126.4 116.2 115.4166667 5 遥控器 139.1 197.2 152.2 159.6 179.4 128.2 159.2833333 力示教 88.6 144.7 115.1 98.3 104.6 112.7 110.6666667 研究内容—控制效果评价 间隙大小：单侧0.5mm 研究内容—控制效果评价 时间（S） 受试者A 受试者B 受试者C 受试者D 受试者E 受试者F 平均值 1 遥控器 248.6 361.6 190.8 187.6 264.7 203.6 242.8166667 力示教 63.2 60.3 47.3 46.2 54.3 62.4 552 遥控器 225.4 200.1 92.7 97.1 136.1 167.8 153.2 力示教 51.7 53.2 37.4 37.6 71.5