FANUC发那科机器人弧焊培训资料(完整).pdf

上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 上海林肯电气有限公司 自动化部 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人 操作培训课程 共61 页 第 1 页 上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 目录 目录2 练习课程1——上电开机和操作移动机器人3 练习课程2——创建程序名4 练习课程3——创建和测试程序5 练习课程4——编辑程序9 练习课程5——编辑程序2 12 练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX 14 练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 17 练习课程7B 如何输入焊接参数 19 练习课程8——设置Jog Frame23 练习课程9——在盒子上示教圆形路径25 练习课程10——焊接圆形焊缝27 练习课程11——摆动（WEAVING ）28 练习课程12——等待指令和计时器指令30 练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护36 练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position ）程序38 练习课程15——如何示教一个6 点工具坐标40 练习课程16——用替换 （Replace ）命令编辑程序51 共61 页 第2 页 上海林肯电气有限公司 Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 练习课程1——上电开机和操作移动机器人 A. 开机 1. 如果机器人系统连接的是PW455 焊接电源的话，先将焊接电源打开。 2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON ”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将 会显示出来 3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到 “ON ”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP ”键，按一下并确认左上部的 STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行 将显示“TP off in T 1/T2，door open”。按“Reset ”键消除报警信息。注意 此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。 B. 关节坐标模式 （Joint Coordinate ）下移动机器人 1. 按下并保持“SHIFT ”，在配合其他方向键移动机器人。 2. 此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+% ”和 “-% ”键进行调节（或同时 配合 “SHIFT ”进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较 低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。 C. 直角坐标模式 1. 松开 “SHIFT ”键，在键盘上找到并按“COORD ”键直到蓝色的状态栏显示 “World ”。请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。 2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组 J1 ，J2 ，J3 键时，机器人的TCP 以直线运动；当按后面三组J4 ，J5 ，J6 键时， 机器人的TCP 固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。 D. 轴的软件限位 1. 例如 一直按住“J3, +Z ”键，第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上 升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提 示，按“RESET ”键消除报警，按住“J3, -Z”键 第三轴往回运动。 E. Dead-Man/E-Stop 开关 1. 当释放 “Dead-Man”开关，状态信息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重 新按住并保持住，报警信息将自动消失。 新版本的机器人的“Dead-Man”开关是个3 位开关，按压力太大也会导致报 警。 2. 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STO