ABB机器人高级编程指令.pdf

NWE技術研發部 自動化應用 目錄 運動控制指令 外軸激活指令 計數指令 輸入輸出指令 程序運行停止指令 例行程序調用指令 計時指令 中斷指令 通信指令 中斷運動指令 程序流程指令 故障處理指令 坐標轉換指令 運動觸發指令 202 1/3/24 運動控制指令 AccSet VelSet ConfJ ConfL SingArea PathReasol SoftAct SoftDeact 202 1/3/24 運動控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp; Acc: 機器人加速度百分率 (num) Ramp: 機器人加速度坡度 (num) 應用 ﹕ 當機器人運行速度改變時﹐對所產生的相 應加速度進行限製﹐使機器人高速運行時 更平緩﹐但會延長循環時間﹐系統默認值 為 ﹕AccSet 100,100; 202 1/3/24 運動控制指令-AccSet 實例 ﹕ acceleration acceleration acceleration Time AccSet 100,100 ﹐i.e.normal AccSet 30,100 AccSet 100,30 限製 ﹕ l機器人加速度百分率最小值為20 ﹐小於20 ﹐以20 計﹐機器人加速度坡度最小值為10 ﹐小於10以10計 ﹔ l機器人冷啟動﹐新程序載入與程序重置後﹐系統 自動設置為默認值 202 1/3/24 運動控制指令-VelSet VelSet Override,Max; Override: 機器人運行速度% (num) Max : 最大運行速度mm/s (num) 應用 ﹕ 對機器人的運行速度進行限製﹐機器人運動 指令中均帶有運行速度﹐在執行運動速度控 制指令VelSet後﹐實際運行速度為運動指令 規定的運行速度乘以機器人運行速率﹐并且 不超過機器人最大運行速度﹐系統默認值為 ﹕VelSet 100,5000; 202 1/3/24 運動控制指令-VelSet 實例 ﹕ VelSet 50,800; 500mm/s MoveL p1,v1000,z10,tool1; 800mm/s MoveL p2,v1000\v: 2000,z10,tool1; 10s MoveL p3,v1000\T: 5,z10,tool1; VelSet 80,1000; MoveL p1,v1000,z10,tool1; 800mm/s MoveL p2,v5000,z10,