哈工大_基于matlab的直流电机双闭环调速系统的设计与仿真设计.docxVIP

. .下载可编辑 一、 设计参数 设一转速、电流双闭环直流调速系统，采用双极式 H桥PWM方式驱动，已知电动机参数为: 额定功率200W 额定转速48V; 额定电流4A; 额定转速=500r/min ; 电枢回路总电阻R 8 ; 允许电流过载倍数=2; 电势系数 Ce 0.04Vmin/r ; 电磁时间常数Tl 0.008s ; 机电时间常数Tm 0.5 ; 电流反馈滤波时间常数Toi 0.2ms ; 转速反馈滤波时间常数Ton 1ms 要求转速调节器和电流调节器的最大输入电压 U；m Ui； 10V； 两调节器的输出限幅电压为10V; PWM功率变换器的开关频率f 10kHz ; 放大倍数Ks 4.8。 试对该系统进行动态参数设计，设计指标： 稳态无静差； 电流超调量i 5% 空载起动到额定转速时的转速超调量 25%; 过渡过程时间ts 0.5 s 。 二、 设计过程 1、 稳态参数计算 根据两调节器都选用PI调节器的结构，稳态时电流和转速偏差均应为零；两调节器的输出限 幅值均选择为10V * 电流反馈系数； 丛 1.25V/A Inom 2 4A * 转速反馈系数：n 如 10V— 0.02V min/r nnom 500r / min 2、 电流环设计 1)确定时间常数 电流滤波时间常数Toi 0.2ms，按电流环小时间常数环节的近似处理方法，则 T i Ts Toi 0.0001 0.0002 0.0003s 2) 选择电流调节器结构 电流环可按典型I型系统进行设计。电流调节器选用 PI调节器，其传递函数为 G acr (s) Ki — iS 3) 3) 选择调节器参数 超前时间常数：i=TL =0.008s 电流环超调量为i 电流环超调量为i 5%，电流环开环增益：取KJi 0.5，则 K 0.5 K|讥 于是，电流调节器比例系数为 KiKiiRKs1666.67 空叱1.25 4.817.7784)检验近似条件电流环截止频率ciKi1666. 671/s(1)近似条件1:ci13Ts(2)(3)现在丄3Ts近似条件033 Ki Ki iR Ks 1666.67 空叱 1.25 4.8 17.778 4) 检验近似条件 电流环截止频率 ci Ki 1666. 67 1/s (1) 近似条件 1: ci 1 3Ts (2) (3) 现在丄 3Ts 近似条件 0.0003 3333.33 ci，满足近似条件。 2: 3 ci 近似条件3: 现在 31 TsToi 0.5 0.008 =4743 「满足近似条件。 1 1 3 Ts「i ci .0001 0.0002 =2357?02 ci，满足近似条件。 5) MATLAB^真 (1)电流环给定阶跃响应的MATLA仿真 经过小参数环节合并的电流环动态结构图如下: 输入[a1,b1,c1,d1]=li nm od(001);step(a1,b1,c1,d1);grid on 后 盼?硏呻! 盼?硏呻!仙 豹 IPS 憫 35 3QQ 390 m TnwbvCi 经过小参数环节合并的电流环单位阶跃响应曲线 输入[a1,b1,c1,d1]=li nm od(lu002);margi n( a1,b1,c1,d1);grid on 后 BiicrwTi 经过小参数环节合并的电流环开环频率特性曲线 经过小参数环节合并的电流环开环频率特性曲线 未经过小参数环节合并的电流环动态结构图如下: 7 ^blTTn? fswi4-S 7 ^blT Tn? fswi 4-S 未经过小参数环节合并的电流环单位阶跃响应曲线 bip-wnUr-?丹审i!zo^rHito bip-wn Ur-?丹审i!zo^rHitow齡就，ht?gfriat軒屮1和輕如） -3D -13$ 冒-IK -as -w 心 !Q3 Ifl- irf irf Fwfjrcr (hMk) 未经过小参数环节合并的电流环开环频率特性曲线 3、转速环设计 1)确定时间常数 电流环的等效时间常数：2T i =0.0006s 转速滤波时间常数：T°n=1ms=0.001, 转速环小时间常数近似处理： T n =2T i + Ton=0.0006+0.001=0.0016s 2)选择转速调节器结构 由转速稳态无静差要求，转速调节器中必须包含积分环节；又根据动态要求，应该按典 型U型系统校正转速环，因此转速调节器应该选择 PI调节器，其传递函数为 ns 1 WASR(S) Kn 丄 n s 3) 选择调节器参数 要求空载起动到额定转速时的转速超调量 25%,取h=10,则转速调节器的超前时 间常数为 n=h ? T n=10 0.0016=0.016s 转速环开环增益 Kn -^T^2= 10 1 _ =2148