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第七章 线性离散系统的分析与校正;第七章、线性离散系统的分析与校正 ;本章要求 : 一、了解离散系统的基本概念 二、掌握采样系统信号采样与保持的基本概念 三、重点掌握Z变换与Z反变换的方法 四、了解离散系统的数学模型 五、重点掌握采样系统脉冲传递函数的求法 六、了解离散系统的稳定性与稳态误差 七、了解离散系统的动态性能分析; 离散系统与连续系统相比，既有本质上的相 同，又有分析研究方面的相似性。利用Z变换法 研究离散系统，可以把连续系统中的许多概念和 方法，推应用于线性离散系统。 ;一、离散系统的基本概念; 如果控制系统中有一处或几处信号是一串脉冲或数码， 换句话说，这些信号仅定义在离散时间上，则这样的系统称 为离散时间系统，简称离散系统。通常，把系统中的离散信 号是脉冲序列形式的离散系统，称为采样控制系统或脉冲控 制系统；而把数字序列形式的离散系统，称为数字控制系统 或计算机控制系统。 1、采样控制系统 （1）采样控制系统举例 一般说来，采样系统是对来自传感器的连续信息在某些 规定的时间瞬时上取值。如果在有规律的间隔上，系统取到 了离散信息，则这种采样称为周期采样；反之，则称为非周 期采样。本章仅讨论等周期采样。下面举例说明。 ;炉温 采样 控制 系统 ;（2）信号的采样与复现 I、信号的采样 在采样控制系统中，把连续信号转变为脉冲序列的过程 称为采样过程，简称采样。实现采样的装置称为采样器，或 称采样开关。为了简化系统的分析，可认为 趋于零，即把 采样器的输出近似看成一串强度等于矩形脉冲面积的理想脉 冲 ， 如图 （b） 所示。 ;II、信号的复现 在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程 称为信号复现过程。实现复现过程的装置称为保持器。 ;III、采样系统的典型结构图 根据采样器在系统中所外的位置不同，可以构成各种 系统，如果采样器位于系统闭合回路之外，或者系统本身 不存在闭合回路，则称为开环采样系统；如果采样器们于 系统闭合回路之内，则称为闭环采样系统。在各种采样控 制系统中，用得???多的是误差采样控制的闭环采样系统， 其典型结构图如下图所示。 ;采样系统的典型结构图;2、数字控制系统 （1）数字控制系统举例 数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有 连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。因此，数字控制 系统包括工作于离散状态下的数字计算机和工作于连续状态 下的被控对象现两大部分。 下图是小口径高炮精度数字伺服系统;一、离散系统的基本概念（8）;计算机控制系统典型原理图 （2）A/D转换器、D/A转换器 1） A/D转换 A/D转换包括两个过程：一是采样过程，二是量化过程。 2）D/A转换 D/A转换也经历两个过程：一是解码过程，二是复现过程。 ; A/D转换 D/A转换;(3)数字控制系统的典型结构图 ;3、离散控制系统的特点 1）由数字计算机构成的数字校正装置，效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 2）采样信号，特别是数字信号的传递可以有效地抑制噪声，从而提高了系统的抗扰能力。 3）允许采用高灵敏的控制元件，以提高系统的控制精度。 4）可用一台计算机分时控制若干个系统，提高了设备的利用率，经济性好。 5）对于具有传输延迟，特别是大延迟的控制系统，可以引入采样的方式稳定。 ;4、离散系统的研究方法 为了克服运算过程中出现复变量的超越函数这个障碍， 需要采用Z变换法建立离散系统的数学模型。即采用Z变换 法分析离散系统。 ;二、信号的采样与保持;1、采样过程 把连续信号变换为脉冲序列的装置称为采样器，又叫采 样开关。采样器的采样过程，可以用一个周期性闭合的采样 开关来表示，如图所示。 ;采样过程可以看成是一个幅值调制过程。 ;2、采样过程的数学描述 ⑴采样信号的拉氏变换 对采样信号 进行拉氏变换，可得 从上可知 只描述了在采样瞬时的数值，所以 不能 给出连续函数在采样间隔之间的信息。 ;⑵采样信号的频谱 由于采样信号的信息并不等于连续信号的全部信息，所 以采样信号的频谱与连续信号的频谱相比，要发生变化。 式中;频谱图 连续信号频谱 采样信号频谱;3、香农采样定理 香农采样定理：如果采样器的输入信号 具有有限带 宽，并且有直到 的频率分量，则使信号 完满地从采 样信号