20180420研究生创新立项_结题答辩.pptVIP

基于线控全轮转向驱动的轮毂电动汽车 操控稳定性研究 池成1, 孔珲1, 陈碧云1, 朱迪2 指导老师：徐刚（教授） 1机电与控制工程学院，深圳大学 2城市轨道交通学院，深圳大学 E-mail: chicheng58@163.com 深圳大学 Shenzhen University 2018年4月17日星期二 THE MAIN CONTENTS 研究背景与意义 01 研究特色与创新 03 研究内容与方法 02 研究成果与展示 04 PART: ONE 研究背景与意义 深圳大学 Shenzhen University 轮毂电动汽车研究背景 轮毂电动汽车比较优势 轮毂电动汽车面临挑战 轮毂电动汽车研究背景 PART: ONE Nissan Leaf （2010） 电机前置前驱 ＢＷＭ ｉ３ （2013） 电机后置后驱 Tesla Model X （2015） 双电机前后轴驱动 Volvo ReCharge ( ??? ) 4WID轮毂电机驱动 电动汽车动力总成发展趋势 PART: ONE 运动自由度更多 执行系统协调，响应更优 主动安全集成，更安全 轮毂电机直接驱动 传动链短，效率更高 电机输出，响应更快 省略传统传动系统 无大质量点，轻量化更优 无传动干扰，布局更自由 轮毂电动汽车比较优势 轮毂电动汽车面临挑战 PART: ONE 差动转向效应：机械约束消失，执行器结构属性模糊，差动驱动使当前一切基于差动制动原理的稳定性系统失效。 执行器复用共生：执行器冗余、多子控制系统同时作用，由于车辆的非线性耦合特性，控制目标存在冲突与干扰。 传统集中式驱动结构 4WIS/4WID分布式驱动结构 高冗余自由度带来的耦合影响 系统（驱动/转向系统）集成控制研究 PART: TWO 研究内容与方法 深圳大学 Shenzhen University 4WIS/D汽车试验台搭建 19DOFs 4WIS/D电动汽车仿真平台建模 整车稳定性控制策略设计 运动跟踪与轮胎力分配控制研究 PART: TWO 4WIS/D电动汽车试验台搭建 全线控轮毂电机驱动试验车CATIA—3D模型 全线控轮毂电机驱动试验车 基于ADAMS/View的XBW轮毂电机驱动试验车虚拟样机 全线控轮毂电机驱动试验车稳定性分析 全线控轮毂电机驱动试验车图纸 基于CarSim的对比模型 Graphical database PART: TWO 19DOFs 4WIS/D电动汽车仿真平台建模 全线控轮毂电动汽车仿真平台 方向盘脉冲输入响应 高附着路面阶跃输入响应 方向盘正弦扫频输入响应 方向盘正弦输入响应（ax≠0） 轮毂电机测试台架 轮毂电机测试数据 PART: TWO 整车稳定性控制策略设计 整体控制结构具有拓展性 降低了车辆解耦控制难度 轮毂电动汽车分层集中式整车稳定性控制结构 PART: TWO 运动跟踪与轮胎力分配控制研究 横摆角速度与质心侧偏角偏差 横摆角速度与质心侧偏角相图 车轮转角与车轮转矩 运动跟踪控制层结构 轮胎力分配控制层结构 PART: THREE 研究特色与创新 深圳大学 Shenzhen University 中心转向悬架设计与分析 整车五层分层集中式控制结构 轮毂电动汽车仿真平台建模 立足于工程应用 提出、设计、分析了全新的中心转向悬架，解决电动轮与悬架的适配问题。 01 搭建了包括垂向运动再内的19DOFs非线性耦合轮毂电动汽车仿真平台，并充分考虑了执行器动态响应特性。 02 PART: THREE 创新与特色 提出以运动控制为核心的五层分层集中式稳定性控制策略，降低了车辆解耦控制难度，增强了拓展性。 03 立足于工程应用：SMC运动控制器、二阶轮胎附着椭圆线性化、LQP优化分配，增加了鲁棒性，提升了实时性。 04 PART: FOUR 研究成果与展示 深圳大学 Shenzhen University 全线控轮毂电动车试验平台 4WIS/4WID/4WIB仿真系统 专利与论文 全线控轮毂电动车试验平台 PART: FOUR 四轮独立全线控轮毂电动汽车试验平台 轮毂电动汽车仿真平台建模 PART: FOUR 4WIS/4WID/4WIB全线控轮毂电动汽车试验平台 专利与论文 PART: FOUR 1 实用新型专利一项 [1] 徐颖,徐刚,魏波,池成,陈碧云,等.一种线控转向路感力矩的模拟系统：CN206606260U [P]. (已公开). 2 申请发明专利四项 [1] 徐颖,徐刚,魏波,池成,陈碧云,等.一种线控转向路感力矩的模拟系统：CN106926896A [P]. (已公开). [2] 徐颖,徐刚,池成,陈碧云,沈剑豪,等.电动车轮毂转向悬架系统：CN106739909A [P]. (已公开). [3] 徐颖,徐刚,陈碧云,池成,沈剑豪,等.