51单片机pid算法程序(三)增量式pid控制算法.pdfVIP

51 单片机 PID 算法程序 (一 )PID 算法 比例，积分，微分的线性组合， 构成控制量 u(t) ，称为： 比例(Proportional) 、 积分 (Integrating) 、微分 (Differentiation) 控制，简称 PID 控制 图 1 控制器公式 在实际应用中， 可以根据受控对象的特性和控制的性能要求， 灵活地采用不 同的控制组合，构成 比例(P)控制器 比例+积分 (PI)控制器 比例+积分 +微分 (PID) 控制器 式中 或 式中 控制系统中的应用 在单回路控制系统中， 由于扰动作用使被控参数偏离给定值， 从而产生偏差。 自动控制系统的调节单元将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差 进行比例、积分、微分 (PID) 运算，并输出统一标准信号，去控制执行机构的动 作，以实现对温度、压力、流量、也为及其他工艺参数的自动控制。 比例作用 P 只与偏差成正比； 积分作用 I 是偏差对时间的积累； 微分作用 D 是偏差的变化率； 比例(P)控制 比例控制能迅速反应误差， 从而减少稳态误差。 除了系统控制输入为 0 和系 统过程值等于期望值这两种情况， 比例控制都能给出稳态误差。 当期望值有一个 变化时，系统过程值将产生一个稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。 比例放大系数的加大，会引起系统的不稳定。 图 2 比例(P)控制阶跃响应 积分 (I)控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。 为了减小稳态误差， 在控制器中加入积分项， 积分项对误差取决于时间的积 分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即使误差很小，积分项也会随着时 间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减少， 直到等于零。 积分 (I)和比例 (P)通常一起使用，称为比例 +积分 (PI)控制器，可以使系统在 进入稳态后无稳态误差。 如果单独用积分 (I)的话， 由于积分输出随时间积累而逐 渐增大，故调节动作缓慢，这样会造成调节不及时，使系统稳定裕度下降。 图 3 积分 (I)控制和比例积分 (PI)控制阶跃相应 微分 (D)控制 在微分控制中， 控制器的输出与输入误差信号的微分 （即误差的变化率）成 正比关系。 由于自动控制系统有较大的惯性组件（环节）或有滞后（ delay ）组件，在 调节过程中可能出现过冲甚至振荡。解决办法是引入微分 (D)控制，即在误差很 大的时候， 抑制误差的作用也很大； 在误差接近零时， 抑制误差的作用也应该是 零。 图 4 微分 (D)控制和比例微分 (PD) 控制阶跃相应 总结： PI 比 P 少了稳态误差， PID 比 PI 反应速度更快并且没有了过冲。 PID 比 PI 有更快的响应和没有了过冲。 图 5 增益常数（系数） 上升时间 过冲 建立时间 稳态误差 Kp 减少 增大 很小变化 减小 K I 减少 增大 增加 消除 KD