航海学模块七航海仪器B02-02控制力矩.pptVIP

X Z O 第三节 控制力矩及稳定位置 一、控制力矩MYC的产生 1. 下重式——安许茨系列罗经 陀螺球（罗经灵敏部分），液体中悬浮， 动量矩H 指北（X轴正向） 视频 a = 8 mm P = mg H G a G Y S ? ? X H N Z Z0 （W） P = mg F1 F2 MYC 控制力矩的产生 F1= mg?sin? F2= mg?cos? 视频 MYC = F1?a = mga?sin? ① 控制力矩MYC大小 MYC = F1?a ? mga?? MYC = ? M?? 考虑到实际? 角很小，故有sin? ? ? （小角定理） 因 mg、a 为常量，故 M = mga 为常量， 称之为摆式罗经的最大摆性力矩。 又考虑到方向，则 ② 控制力矩MYC变化规律 ★ ? = 0，则MYC = 0，即不产生力矩 ★ ? ＞0，则MYC ＜0，Y轴负向（东） H（主轴）→ 东 进动 ★ ? ＜0，则MYC ＞0，Y轴正向（西） H（主轴）→ 西 进动 H x H X W E PN ?e E W Z Z0 Z0 Z ? mg G (mg)Z (mg)X 陀螺罗经找北示意图 mg a G 2. 液体连通器式——斯伯利系列罗经 自由陀螺仪，南北两侧挂盛液体的杯子， 动量矩H 指南（X 轴负向） X Z O H P = mg P = mg R 控制力矩的产生 X Z O H ? P = mg R r =R?cos? 视频 ? 若容器截面积为S，则 V = 2RS?tg? 若液体密度为?，则多余液体重量为 P = 2RS?g ?tg? 力臂为r =R?cos?，则多余液体产生的控制力矩为 MYC = 2R2S?g ?sin? 又2R2S?g 对于给定液体连通器而言是常量，可用M表示， 同时实际上很小，有sin? ? ? ，并考虑其符号，则 ① 控制力矩MYC大小 MYC = M? ② 控制力矩MYC变化规律 ★ ? = 0，则MYC = 0，即主轴不产生进动 ★ ? ＞0，则MYC ＞0，Y轴正向（西）， H →西进动 主轴（X 轴正向）→东 进动 ★ ? ＜0，则MYC ＜0，Y轴负向（东）， H →东进动 主轴（X 轴正向） →西 进动 二、陀螺仪主轴稳定位置 在北纬，陀螺仪主轴存在东偏的视运动，若要消除这个 视运动，就使之向西进动，即?PZ = ?2，则下重式有 MYC = ?2 ?H = ? M??r 所以 ?r = ? H ?2 /M 此时 ?r = 0 对于液体连通器式H 指南， X 轴负向，故 H ＜0， 则有 ? ?2 ?H = M ?r 结论：无论是下重式还是液体连通器式，陀螺仪 主轴稳定位置均为： ?r = 0 ?r = ? H ?2 /M 稳定位置的物理意义：控制力矩使主轴进动的角速度 正好等于子午面转动的角速度。 M? M 子午面 水平面 ?r E W O v2 ——方位视运动 u1 ——进动（控制力矩） v2 u1 物理解释 可见，陀螺仪主轴相对地理坐标系有稳定的指向， 满足航海罗经的要求（1）。 那么一旦偏离稳定位置后，是否能回到稳定位置呢？ 若不能，如何运动？ 纬度??（北纬） 罗经类型 0 20 30 40 50 60 70 80 下重式摆式罗经?r 0 ?2.?4 ?3.?5 ?4.?5 ?5.?3 ?6.?0 ?6.?6 ?6.?9 液体连通器式罗经?r 0 ?3.?0 ?4.?4 ?5.?7 ?6.?7 ?7.?6 ?8.?2 ?8.?6 实例： 三、陀螺仪主轴等幅椭圆摆动 经分析，可得到以 ?、? 为变量的方程： 2 ? ?0 + 2 ???r ?0 = 1 从方程可见，陀螺仪主轴指北端的运动轨迹为： 以 ? = 0、? = ?r 为中心， ?0、?0 为长短轴的椭圆。 结论：陀螺