航海学模块七航海仪器第4章陀螺罗经第一节五、变自由陀螺仪为陀螺罗经.pptVIP

◆陀螺仪产生视运动规律 1．水平分量 ω1 ―― ◆ 陀螺罗经的运动方程： 下重式陀螺罗经获得控制力矩 上图是从地球北极观察置于赤道上的陀螺球的运动情况。假定在起始时刻t1，将下重式陀螺球安放在赤道上位置A1处，主轴呈水平指向正东。此时陀螺球的重心G与几何中心O在同一垂线上，重力mg的作用线通过O点，因此重mg相对于O点的力矩为零，故陀螺球不受任何外力矩作用，当然也不会产生进动运动，此时表现为自由陀螺仪主轴相对于宇宙空间指向不变的特性。经过一段时间，在时刻t2，由于地球自转，下重式陀螺球位于空间位置A2上，此时陀螺球的主轴虽然保持其空间指向不变，但相对于地理水平面却上升一个高度角θ，因而重力mg的作用线不再通过O点，于是重力mg便相对于O点产生力矩My，My的方向指OY轴正向(此时OY轴正向为地理北方)。My的可用下式表示： 式中m为陀螺球的质量，g为重力加速度，a为重心G到球心O的距离。若以M表示mga，M称为摆式罗经的最大摆性力矩，并认为θ角很小，以θ替代(因主轴高于水平面，所以θ应为负值)，则My的表达式可改写为： 上式表明，控制力矩大小与主轴高度角成正比。当陀螺仪主轴高于水平面时，θ为负值，重力控制力矩My指OY轴正向。主轴低于水平面时，θ为正值，My指OY轴负向。陀螺球在重力控制力矩My的作用下，OX轴将绕OZ轴向OY轴正向进动，其方位角由原先的90°指东而逐渐减小并向子午面北端靠拢。因此，由于视运动而使主轴偏离水平面后所产生的重力控制力矩，总是使主轴向子午面北端靠拢。由此可见，重心下移后的陀螺球具有自动找北的性能。 （1）初始时刻：主轴呈水平指西时，重力作用线过支架中心点，故 1．结构：液体连通器 P10 Fig1－21 即在平衡陀螺仪上位于南北两侧挂上一对金属容器及连通管构成，内盛硅油。 2．控制力矩的形成 P10 Fig1－22 （1）初始时刻：主轴呈水平指东时，南北两容器内的液体量相等，故 ； 下重式和液体连通器式产生控制力矩方法的异同点： * 陀螺罗经的指北原理 五、变自由陀螺仪为陀螺罗经的方法 * 第一章教学基本要求 第一章质点运动学 2．垂直分量 ω2 ――方位视运动 （1）北纬东偏，南纬西偏 （2）主轴指北端的方位视运动线速度： （1）东升西降，全球一样 （2）主轴指北端的高度视运动线速度： 高度视运动 绝对运动＝相对运动＋牵连运动 ◆陀螺仪产生视运动的根源是： 结论： 　　的影响 静止基座! 研究陀螺仪主轴的运动规律 安放在地球上的自由陀螺仪是不能直接作为指向仪器的。 定轴性； 五、变自由陀螺仪为陀螺罗经的方法 1、自由陀螺仪不能稳定指北的主要原因 ? 2使得自由陀螺仪指北端产生相对于子午面的运动，是其不能稳定指北的主要原因。 v2=H ? 2 v1=H ? 1 y =H ? 1 sinα≈ H ? 1 α 当α =0时，或 ?＝90°，cos ?＝0时，v1 =0 仅当? 2 =0即?＝0时，v2= 0 概述： 水平分量不会影响陀螺仪主轴稳定指北 问题：如何克服? 2的影响？ 设法人为产生一个u2使其与v2大小相等，方向相反。 利用陀螺仪的进动性，施加外力矩，产生u2 。 问题：力矩施加在哪个轴上？ 只能加于水平轴（oY）上。 原则：必须人为施加水平轴控制力矩（My），产生一个u2使其与v2大小相等，方向相反，才能克服? 2影响。 Z。 N S E W 问题：如何实现？ Z X Y V2 U2 2、控制力矩的获得 获得控制力矩的方案 重力控制力矩 电磁控制力矩 重心下移法—下重式罗经 （如：安许茨系列罗经） 重心上移法—液体连通器罗经 （如：斯伯利系列罗经） 电磁控制法—电磁控制罗经 （如：阿玛勃郎系列罗经） （一）下重式罗经的控制力矩 1.下重式罗经灵敏（指北）部分的结构： G 重心 Z X 陀螺球 陀螺转子 O a 动量矩 指北 重心G下移7-8mm H 核心－液浮、双转子陀螺球（252mm） 2.重心下移后如何使主轴自动找北？ mg 西 东 X Z Z0 O G H 1 地球自转 A主轴初始水平指西 （1）初始时刻1： (OY轴负方向，即北向） （2）由于　的存在使主轴发生高度视运动， 即西降　　　 　 则 O G H X Z Z0 mg θ 2 西 东 （2）时刻2： 西 东 X Z Z0 a O G H mg 1 O G 西 东 H X Z Z0 mg θ θ 2 地球自转 B主轴初始水平指东 结论：在重力控制力矩的作用下主轴指北端能自动