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容错与冗余技术 容错控制的研究虽然面临着空前的挑战，但近些年来，相关研 究领域，如鲁棒控制理论， 模糊控制，神经网络控制研究的不断深入 和发展，也给容错控制的研究带来了良好的机遇， 提供了充分的条件。 而计算机控制技术、人工智能等技术的飞速发展，使得容错控 制技术在实际工程中应用的可能性变得越来越大。 1.1 容错概念的提出 提高系统的可靠性一般有两种办法： 1、采用缜密的设计和质量 控制方法来 尽量减少故障出现的概率 。2、以冗余资源为代价来换取 可靠性。 利用前一种方法来提高系统的可靠性是有限的，要想进一步的 提高必须采用容错技术。 容错控制技术在国外发展的比较早，是由冯?诺依曼提出的。 随着八十年代微型计算机的迅速发展和广泛应用， 容错技术也得到了 飞速的发展，容错技术被应用到各个环境中。 我国的容错技术现在发展的也很迅速，一些重要的工作场合如 航天、电厂等现在都采用了容错技术。 所谓容错：就是容许错误，是指设备的一个或多个关键部分法 生故障时，能够自动地进行检测与诊断，并采取相应措施，保证设备 维持其规定功能，或牺牲性能来保证设备在可接受范围内继续工作。 错误一般分为两类 ：第一类是先天性的固有错，如元器件生产 过程中造成的错、 线路与程序在设计过程中产生的错。 这一类的错误 需对其拆除、更换或修正，是不能容忍的。第二类的错后天性的错， 它是由于设备在运行中产生了缺陷所导致