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工业机器人的驱动方式 主讲周兰 、驱动装置的分类 机器人驱动分为液压、气动和电动 三种形式。 1.液压驱动: 分类: ■从运动形式来分分为直线駅动如直线运动液压缸 和旋转駅动如液压马达、摆动液压缸。 ?从控制水平的高低來分分为开环控制液压系统和 闭环控制液压系统。 ■适用范 ■液斥系统具冇较大的功率体积比，适合于大负载 的情形。 ■液斥驱动的本质优点在丁?它的安全性。如喷漆时 要求工作区域所带电压不超过9V。 2.气压驱动: ■分类： ■直线气缸，摆动汽缸及旋转气动马达。 ■适用范冃 ■适合于节拍快、负载小且精度要求不高的场合（因为空气具有可压缩性）。 ]3?电力驱动： ■分类： ■按照电机的工作原理不同分为步进电机、 直流伺服电机、无刷电机等。 ■按照控制水平的高低来分分为开环控制 系统和闭环控制系统。 ■ ■适用范 ■适合于中等负载，特别适合于动作复杂、 运动轨迹严格的各类机器人。 、对驱动装置的要求 ■驱动装置的质量尽可能要轻。单位质量 的输出功率要高，效率高。 ■反应速度要快。要求力质量比和力矩转 动惯量比要大。 ■动作平滑，不产生冲击。 ■控制灵活，位移偏差和速度偏差小。 ■安全可靠。 ■操作维修方便等。 三、液压驱动装置 1.实现直线运动的液压缸: ■主要构成: ■上要db活塞、 活塞杆、缸体、 缸盖、密封圈、 进出油口等构 成。 ■工作原理： 单活塞杆液丿七缸结构