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控制系统仿真第六章课后题 作业6.1 在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为G(s)=Ks(0.1s 1)(0.001s 1)试编写matlab程序，设计系统的超前矫正器 Gc（s）,要求：1） 在斜坡信号r（ t）=2t作用下，系统的稳态误差 ess=0.002;2） 校正后系统的相位裕度 在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为 G(s)= K s(0.1s 1)(0.001s 1) 试编写matlab程序，设计系统的超前矫正器 Gc（s）,要求： 1） 在斜坡信号r（ t）=2t作用下，系统的稳态误差 ess=0.002; 2） 校正后系统的相位裕度 Pm范围为：45~55 ； 3） 绘制系统校正后的 bode图和阶跃响应曲线。 程序： s=tf(s); G=1000/(s*(0.1*s+1)*(0.001*s+1)); margin(G) % 绘制校正前的 bode图 专 Figure 1 - □ X File Edit View Insert Took Desktop Window Het* ? □ a j?毀謠° 匡11 ■ a Btjde Diagram Gm = 0.D64 dB [at 100 rad/aec) ( Pm = 0.054 (at 99.5 rad/ec) QQ o o sHpjIrSELcz flu o- 5 5 mE mprl 左一6『左 10 10 a 10 10 10 Frequency (rad/sc figure(2) sys=feedback(G,1); step(sys) %绘制校正前的单位阶跃响应曲线 Figure 2 File Edit 过ew Insert Tools Window Help □已鸟|罠4紗?悬乙| 口目| ■回 Step Response 1.3 Time 33 Time 33 [Gm,Pm]=margin(G); %该句值计算 bode图的增益裕量 Gm和相位裕量 Pm [mag,phase,w]=bode(G); %该句只计算bode图上多个频率点 w对应的幅值和相位 QWPm=50; %取矫正后的相位为 50 Flm=QWPm-Pm+5; Flm=Flm*pi/180; alfa=(1-si n(FIm))/(1+si n( FIm)); adb=20*log10(mag); am=10*log10(alfa); wc=spli ne(adb,w,am); T=1/(wc*sqrt(alfa)); alfat=alfa*T; Gc=tf([T 1],[alfat 1]) %校正器的传递函数 Tran sfer function: 0.01794 s + 1 0.00179 s + 1 figure(3) margin(Gc*G) %系统矫正后的bode图 Ffgure 3 Filt gdit yisw ifisert Hcdt Mfimdcw title 】I ■回 Bode Diagram Gm = 17.6 dB (st 69B rad/sec) s Pm = 4S.2 deg (at 176 rad/sec) I 0 0 N 1 1 I I I ! 1 ! | ! ■ I I I J I I | I I ? i i i | i | i f ■ 1010° ID1 10 10° ID1 1 孑 10 Frequency (rfhsee) figure(4) step(feedback(Gc*G ,1)) % 校正后的单位阶跃响应曲线 Figure 4n xl Figure 4 Fie Edit 辺足w Insert Tools Desktop Window Help O t3 J -S □ S ■ Q 作业6.2 在图6.1中，已知单位负反馈系统被控对象的传递函数为 G(s)K G(s) K s(0.1s 1)(0.02s 1) 试编写matlab程序，设计系统的滞后校正器 Gc( s),要求: 在斜坡信号r(t)=t作用下，系统的稳态误差 ess乞0.01 ； 校正后系统的相位裕度 Pm范围为：40~50 ； 绘制系统矫正前后的 bode图和阶跃响应曲线。 计算 K ess=1/K=0.01 K=100 取 K=100 程序如下： s=tf(s); G=100/(s*(0.1*s+1)*(0.02*s+1)); margin(G) %绘制校正前的 bode图 如下图示，这是一个不稳定的系统。 寸 Figure T - B X File-tf Jnsert Tools； Qe^ktop Window File- t f Jnsert Tools； Qe